本書研究與論述了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)算法。全書內(nèi)容分為8章，分別為捷聯(lián)算法基礎(chǔ)知識、姿態(tài)算法測試輸入研究、姿態(tài)更新算法、速度算法測試輸入研究、速度更新算法、位置更新算法、基于螺旋矢量的捷聯(lián)算法以及基于旋轉(zhuǎn)坐標系的捷聯(lián)算法。
章 捷聯(lián)慣導算法基礎(chǔ) 1.1 捷聯(lián)算法的研究目的 1.2 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)基礎(chǔ)知識 1.3 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)基本工作原理 1.4 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本方程 1.5 捷聯(lián)姿態(tài)矩陣 1.6 幾種常用的捷聯(lián)姿態(tài)算法及其評價 二章 姿態(tài)算法測試輸入環(huán)境 2.1 圓錐運動 2.2 圓錐運動下的姿態(tài)誤差源分析 2.3 偽圓錐運動 2.5 偽圓錐運動下姿態(tài)算法的適用性研究 2.5 數(shù)據(jù)采集方案 三章 姿態(tài)更新算法 3.1 典型圓錐運動中四元數(shù)算法分析 3.1.1 姿態(tài)算法的精度準則 3.1.2 四元數(shù)算法的圓錐誤差 3.2 角速度輸入的圓錐補償算法 3.3 基于陀螺濾波信號的圓錐補償算法 3.3.1 基于陀螺濾波信號的圓錐補償項 3.3.2 修正系數(shù)的推導 四章 速度算法測試輸入環(huán)境 4.1 典型測試輸入環(huán)境 4.1.1 典型劃船運動 4.1.2 振動環(huán)境 4.1.3 低動態(tài)環(huán)境 4.2 比力積分項分析 4.3 劃船補償項分析 五章 速度更新算法 5.1 角速度比力輸入的劃船補償算法 5.2 兩時間尺度的捷聯(lián)速度算法研究 5.2.1 速度的分解 5.2.2 內(nèi)回路中的計算 5.2.3 地速的分解 5.3 仿真分析與比較 六章 位置更新算法 6.1 速度位置積分公式 6.2 速度位置積分公式化簡 6.3 比力二次積分項分析 6.4 位置渦卷補償算法 6.4.1 渦卷補償算法的一般形式 6.4.2 渦卷補償算法的優(yōu)化設(shè)計 6.4.3 數(shù)字仿真 七章 基于螺旋矢量的捷聯(lián)算法 7.1 對偶數(shù)與對偶四元數(shù) 7.2 螺旋補償算法設(shè)計 7.3 算法的機械編排 7.3.1 矢量的更新 7.3.2 導航參數(shù)的計算 7.4 螺旋補償算法與傳統(tǒng)算法的一致性 7.5 算法誤差的分析 八章 基于旋轉(zhuǎn)坐標系的捷聯(lián)算法 8.1 基于旋轉(zhuǎn)坐標系的捷聯(lián)姿態(tài)算法 8.1.1 同步旋轉(zhuǎn)坐標系 8.1.2 圓錐環(huán)境下無誤差解算的具體實現(xiàn) 8.1.3 載體系相對運動角速度矢量的旋轉(zhuǎn)角速度 8.2 基于旋轉(zhuǎn)坐標系的捷聯(lián)速度算法 8.2.1 典型螺旋環(huán)境 8.2.2 速度更新算法的實現(xiàn) 8.2.3 仿真分析 參考文獻
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