本書是為了使學生掌握水下機器人控制的基礎知識，具備從事水下機器人應用和開發(fā)的基本技能而編寫的。本書主要介紹兩款水下機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)，全書共分為10章，內(nèi)容涵蓋水下機器人控制系統(tǒng)原理、組成、總體方案設計、控制系統(tǒng)硬件設計、控制系統(tǒng)軟件設計、控制算法仿真、水下機器人湖試等，并利用MATLAB仿真軟件實現(xiàn)相關(guān)控制技術(shù)的仿真和應用。
本書可作為普通高校自動化、機器人工程、測控技術(shù)與儀器等專業(yè)相關(guān)課程的教材，也可作為控制工程專業(yè)碩士研究生的學習參考資料及水下機器人工程師的培訓教材。
（責任編輯郵箱：jinacmp@163.com）
目錄
前言
第1章緒論
1.1水下機器人研究背景及意義
1.2遙控水下機器人（ROV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.3自主水下機器人（AUV）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
思考題
第2章水下檢測機器人（ROV）總體方案與結(jié)構(gòu)設計
2.1引言
2.2總體方案設計
2.3本體結(jié)構(gòu)設計
2.4關(guān)鍵部件選型及研制
2.5本章小結(jié)
思考題
第3章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)硬件設計
3.1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理
3.2水面控制系統(tǒng)設計
3.3水下控制系統(tǒng)設計
3.4本章小結(jié)
思考題
第4章水下檢測機器人（ROV）控制系統(tǒng)軟件設計
4.1引言
4.2水面控制系統(tǒng)軟件設計
4.3水下控制系統(tǒng)軟件設計
4.4系統(tǒng)調(diào)試
4.5水下試驗
4.6本章小結(jié)
思考題
第5章水下檢測機器人控制器設計
5.1引言
5.2水下檢測機器人模型的建立
5.3水下檢測機器人的PID控制算法
5.4水下檢測機器人控制仿真實驗
5.5本章小結(jié)
思考題
第6章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）總體設計
6.1性能指標
6.2總體方案設計
6.3實體樣機研制
6.4關(guān)鍵部件選型
思考題
第7章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）控制系統(tǒng)設計
7.1控制系統(tǒng)硬件設計
7.2控制系統(tǒng)軟件設計
思考題
第8章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）路徑跟蹤設計與實現(xiàn)
8.1路徑跟蹤原理
8.2路徑跟蹤湖面試驗
思考題
第9章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）動力定位設計與實現(xiàn)
9.1自主水下機器人動力定位研究現(xiàn)狀和難點
9.2自主水下機器人動力定位的目的和意義
9.3“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位原理
9.4“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）動力定位試驗
9.5本章小結(jié)
思考題
第10章“探海Ⅰ型”自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別
10.1Micron DST聲吶
10.2前視聲吶成像原理
10.3聲吶目標識別
10.4“探海Ⅰ型” 自主水下機器人（AUV）聲吶目標識別試驗
10.5本章小結(jié)
思考題
參考文獻
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