任務(wù)一 機(jī)器人基本知識(shí) 1
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】1
一、機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展1
（一）最早的機(jī)器人1
（二）現(xiàn)代機(jī)器人2
（三）機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)3
二、機(jī)器人的定義4
三、機(jī)器人分類(lèi)5
（一）按發(fā)展時(shí)期分類(lèi)5
（二）按幾何機(jī)構(gòu)分類(lèi)5
（三）按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類(lèi)6
（四）按機(jī)器人的用途分類(lèi)7
四、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)10
（一）工業(yè)機(jī)器人的基本組成10
（二）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)11
（三）工業(yè)機(jī)器人的定義與分類(lèi)13
【任務(wù)實(shí)施】15

任務(wù)二 ABB六軸工業(yè)機(jī)器人基本操作16
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】16
一、安全注意事項(xiàng)16
（一）ABB工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)安全標(biāo)識(shí)16
（二）急停按鈕的使用20
（三）機(jī)器人安裝和檢修工作期間的安全風(fēng)險(xiǎn)21
二、示教器認(rèn)識(shí)——配置必要的操作環(huán)境22
（一）示教器外在構(gòu)造以及操縱示教器的正確姿勢(shì)22
（二）設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言23
（三）設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間25
三、查看機(jī)器人常用信息與事件日記26
四、ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)27
（一）對(duì)ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行備份的操作27
（二）對(duì)ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)29
五、ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱31
（一）機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱31
（二）線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱35
（三）重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱39
（四）ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操縱42
六、關(guān)機(jī)49
【知識(shí)拓展】50
一、增量模式50
二、機(jī)器人坐標(biāo)系51
【任務(wù)實(shí)施】54

任務(wù)三 ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)與簡(jiǎn)單編程55
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】55
一、程序數(shù)據(jù)55
（一）程序數(shù)據(jù)的定義55
（二）程序數(shù)據(jù)的類(lèi)型分類(lèi)與存儲(chǔ)類(lèi)型55
（三）三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定62
二、RAPID程序的編寫(xiě)、調(diào)試、運(yùn)行77
（一）程序模塊與例行程序77
（二）在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作78
（三）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令87
【任務(wù)實(shí)施】90

任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人打磨工作站現(xiàn)場(chǎng)編程93
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】93
一、條件邏輯判斷指令94
二、ProcCall調(diào)用例行程序指令106
三、Stop指令110
四、新建模塊及例行程序112
【任務(wù)實(shí)施】116

任務(wù)五工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站現(xiàn)場(chǎng)編程119
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】119
一、ABB機(jī)器人的I/O通信119
（一）I/O通信接口基本介紹119
（二）ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板說(shuō)明120
（三）ABB DSQC652板配置123
二、指令講解140
（一）賦值指令140
（二）I/O控制指令146
（三）功能的使用148
【知識(shí)拓展】152
【任務(wù)實(shí)施】156

任務(wù)六工業(yè)機(jī)器人CNC上下料工作站現(xiàn)場(chǎng)編程162
【學(xué)習(xí)準(zhǔn)備】163
一、數(shù)控系統(tǒng)輸入輸出、工業(yè)機(jī)器人與PLC之間I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)163
二、指令講解164
三、數(shù)控機(jī)床的開(kāi)關(guān)機(jī)166
【知識(shí)拓展】168
一、數(shù)控車(chē)床接口信號(hào)168
二、PLC與數(shù)控車(chē)床信號(hào)說(shuō)明169
【任務(wù)實(shí)施】170

參考文獻(xiàn)185