目錄


前言

第1章工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)1

1.1工業(yè)機(jī)器人的定義與特點(diǎn)1

1.2工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域2

1.3工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況4

1.4協(xié)作機(jī)器人的相關(guān)知識(shí)7

思考與練習(xí)12

第2章工業(yè)機(jī)器人的組成與性能13

2.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成13

2.2工業(yè)機(jī)器人的典型構(gòu)型15

2.3工業(yè)機(jī)器人的性能參數(shù)18

2.4實(shí)訓(xùn)：認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)
組成20

思考與練習(xí)22

第3章工業(yè)機(jī)器人的核心部件24

3.1三大核心零部件24

3.2電機(jī)及其安裝與維護(hù)25

3.3減速器及其安裝與維護(hù)31

3.4控制系統(tǒng)34

3.5模塊化關(guān)節(jié)37

3.6實(shí)訓(xùn)：認(rèn)識(shí)AUBO機(jī)器人的
核心部件38

思考與練習(xí)39

第4章工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)40

4.1剛體位姿的描述40

4.2姿態(tài)的不同表達(dá)方法41

4.3位姿的變換45

4.4運(yùn)動(dòng)學(xué)方程48

4.5案例分析：AUBO機(jī)器人的
運(yùn)動(dòng)學(xué)49

4.6逆運(yùn)動(dòng)學(xué)52

4.7實(shí)訓(xùn)：AUBO機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與
逆運(yùn)動(dòng)學(xué)58

思考與練習(xí)58

第5章工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃60

5.1關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃60

5.2操作空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃63

5.3實(shí)訓(xùn)：AUBO機(jī)器人的軌跡
規(guī)劃70

思考與練習(xí)76

第6章工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言78

6.1編程語(yǔ)言分類(lèi)78

6.2INFORM語(yǔ)言79

6.3RAPID語(yǔ)言85

6.4KRL語(yǔ)言89

6.5AUBO Script語(yǔ)言91

6.6實(shí)訓(xùn)：AUBO機(jī)器人腳本
編程95

思考與練習(xí)99

第7章工業(yè)機(jī)器人編程開(kāi)發(fā)100

7.1編程方式100

7.2示教編程101

7.3離線編程102

7.4SDK應(yīng)用開(kāi)發(fā)103

7.5AUBO機(jī)器人在線編程104

7.6AUBO機(jī)器人的SDK應(yīng)用
開(kāi)發(fā)107

7.7實(shí)訓(xùn)：AUBO機(jī)器人在線
編程110

思考與練習(xí)117

附錄部分公式推導(dǎo)118

參考文獻(xiàn)119