前言
縮略語(yǔ)
第1章緒論1
1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的定義與分級(jí)1
1.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的定義1
1.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的駕駛自動(dòng)化分級(jí)3
1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的體系構(gòu)成與關(guān)鍵技術(shù)5
1.2.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的體系構(gòu)成5
1.2.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的關(guān)鍵技術(shù)7
1.3智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)體系8
1.4智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展趨勢(shì)11
練習(xí)題12
第2章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)環(huán)境感知技術(shù)13
2.1環(huán)境感知技術(shù)簡(jiǎn)介14
2.1.1環(huán)境感知對(duì)象14
2.1.2環(huán)境感知方法15
2.2智能傳感器18
2.2.1超聲波雷達(dá)18
2.2.2毫米波雷達(dá)22
2.2.3激光雷達(dá)27
2.2.4視覺(jué)傳感器34
2.3傳感器融合技術(shù)53
2.3.1傳感器融合的定義53
2.3.2傳感器融合的原理54
2.3.3傳感器融合的方案55
2.4目標(biāo)識(shí)別技術(shù)56
2.4.1道路識(shí)別技術(shù)56
2.4.2車(chē)輛識(shí)別技術(shù)64
2.4.3行人識(shí)別技術(shù)67
2.4.4交通標(biāo)志識(shí)別技術(shù)72
2.4.5交通信號(hào)燈識(shí)別技術(shù)76
2.5人工智能技術(shù)82
2.5.1人工智能的定義與應(yīng)用82
2.5.2深度學(xué)習(xí)技術(shù)84
2.5.3語(yǔ)義分割技術(shù)87
練習(xí)題89
第3章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)與通信技術(shù)90
3.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成與特點(diǎn)90
3.1.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成90
3.1.2智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)92
3.2車(chē)載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)93
3.2.1CAN總線網(wǎng)絡(luò)93
3.2.2LIN總線網(wǎng)絡(luò)95
3.2.3FlexRay總線網(wǎng)絡(luò)96
3.2.4MOST總線網(wǎng)絡(luò)98
3.2.5以太網(wǎng)99
3.3車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)技術(shù)100
3.3.1車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)的定義100
3.3.2車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)的類(lèi)型101
3.3.3車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議類(lèi)型102
3.3.4車(chē)載自組織網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)103
3.4V2X通信技術(shù)104
3.4.1V2X通信的定義104
3.4.2DSRC通信技術(shù)106
3.4.3LTE�睼通信技術(shù)108
3.4.45G通信技術(shù)109
3.4.5V2X通信系統(tǒng)安全風(fēng)險(xiǎn)111
3.4.6V2X通信的應(yīng)用場(chǎng)景111
3.5車(chē)路協(xié)同控制技術(shù)114
3.5.1車(chē)路協(xié)同控制的定義114
3.5.2車(chē)路協(xié)同控制的架構(gòu)115
3.5.3車(chē)路協(xié)同控制應(yīng)用實(shí)踐115
3.6車(chē)路協(xié)同前瞻技術(shù)117
3.6.1大數(shù)據(jù)技術(shù)117
3.6.2云計(jì)算技術(shù)119
3.6.3多接入邊緣計(jì)算技術(shù)120
練習(xí)題124
第4章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)導(dǎo)航定位技術(shù)126
4.1導(dǎo)航定位簡(jiǎn)介127
4.1.1導(dǎo)航定位的定義127
4.1.2導(dǎo)航定位的方法128
4.1.3導(dǎo)航定位的精度要求130
4.2衛(wèi)星定位技術(shù)131
4.2.1全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)131
4.2.2差分全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)136
4.2.3北斗衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)138
4.3慣性導(dǎo)航與航位推算技術(shù)143
4.3.1慣性導(dǎo)航技術(shù)143
4.3.2航位推算技術(shù)147
4.4通信基站定位技術(shù)149
4.4.1AOA定位法149
4.4.2TOA定位法149
4.4.3TDOA定位法150
4.5即時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)150
4.5.1視覺(jué)SLAM技術(shù)151
4.5.2激光SLAM技術(shù)154
4.5.3視覺(jué)SLAM與激光SLAM的區(qū)別156
4.6電子地圖技術(shù)157
4.6.1導(dǎo)航電子地圖157
4.6.2高精度地圖157
4.7路徑規(guī)劃技術(shù)160
4.7.1環(huán)境模型建立方法160
4.7.2路徑規(guī)劃的經(jīng)典算法162
4.7.3路徑規(guī)劃的智能算法163
練習(xí)題166
第5章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)167
5.1汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)167
5.1.1汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的定義167
5.1.2汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)168
5.1.3汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成169
5.1.4汽車(chē)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理170
5.2汽車(chē)線控制動(dòng)技術(shù)171
5.2.1汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的定義171
5.2.2汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)172
5.2.3汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的組成與原理173
5.2.4汽車(chē)線控制動(dòng)系統(tǒng)的產(chǎn)品174
5.3汽車(chē)線控節(jié)氣門(mén)技術(shù)177
5.3.1汽車(chē)線控節(jié)氣門(mén)的定義177
5.3.2汽車(chē)線控節(jié)氣門(mén)的特點(diǎn)178
5.3.3汽車(chē)線控節(jié)氣門(mén)系統(tǒng)的組成與原理179
5.4汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)181
5.4.1汽車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型181
5.4.2汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型182
5.4.3汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制模塊184
5.4.4汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制仿真186
練習(xí)題189
第6章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)190
6.1先進(jìn)駕駛輔助技術(shù)簡(jiǎn)介190
6.1.1先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的定義與組成190
6.1.2先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的類(lèi)型191
6.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)196
6.2.1前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的定義196
6.2.2前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的組成197
6.2.3前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的原理198
6.2.4前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)的報(bào)警模型198
6.3自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)199
6.3.1自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的定義199
6.3.2自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的組成200
6.3.3自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的原理201
6.4車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)201
6.4.1車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)的定義201
6.4.2車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)的組成202
6.4.3車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)的原理203
6.4.4車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)的算法203
6.5車(chē)道保持輔助系統(tǒng)206
6.5.1車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的定義206
6.5.2車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的組成206
6.5.3車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的原理207
6.6自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)208
6.6.1自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義208
6.6.2自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的組成208
6.6.3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的原理210
6.7智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)211
6.7.1智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)的定義211
6.7.2智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)的組成211
6.7.3智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)的原理212
6.7.4智能泊車(chē)輔助系統(tǒng)的類(lèi)型212
練習(xí)題215
第7章智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)216
7.1智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)構(gòu)成216
7.2自動(dòng)駕駛仿真軟件簡(jiǎn)介219
7.3MATLAB自動(dòng)駕駛工具箱簡(jiǎn)介228
7.4自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的仿真231
7.5車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的仿真233
7.6自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的仿真235
7.7路徑跟蹤控制系統(tǒng)的仿真236
練習(xí)題238
參考文獻(xiàn)239