第1章自動(dòng)駕駛概論
1.1自動(dòng)駕駛基本概念
1.1.1自動(dòng)駕駛的定義
1.1.2自動(dòng)駕駛的優(yōu)勢
1.1.3自動(dòng)駕駛的分級
1.2自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)
1.2.1環(huán)境感知與定位
1.2.2路徑規(guī)劃與決策
1.2.3控制執(zhí)行
1.3自動(dòng)駕駛發(fā)展歷程
1.3.1國外自動(dòng)駕駛發(fā)展歷程
1.3.2我國自動(dòng)駕駛發(fā)展歷程
1.4自動(dòng)駕駛應(yīng)用場景
1.4.1中高速場景
1.4.2低速場景
1.4.3特殊場景
1.5自動(dòng)駕駛路測牌照發(fā)放情況
本章小結(jié)
第2章自動(dòng)駕駛基本結(jié)構(gòu)與組成
2.1總體結(jié)構(gòu)概述
2.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2.3無人車硬件結(jié)構(gòu)
2.3.1線控系統(tǒng)
2.3.2傳感器系統(tǒng)
2.3.3計(jì)算單元
2.4無人車軟件結(jié)構(gòu)
2.5車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)介紹
2.5.1車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)硬件組成
2.5.2車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)架構(gòu)
2.5.3無人車應(yīng)用實(shí)例
本章小結(jié)
第3章自動(dòng)駕駛感知與定位系統(tǒng)
3.1自動(dòng)駕駛感知與定位系統(tǒng)概述
3.2自動(dòng)駕駛感知傳感系統(tǒng)
3.2.1視覺傳感器
3.2.2激光雷達(dá)
3.2.3毫米波雷達(dá)
3.2.4超聲波雷達(dá)
3.3傳感器的標(biāo)定
3.3.1IMU的標(biāo)定
3.3.2相機(jī)的標(biāo)定
3.3.3激光雷達(dá)和組合慣導(dǎo)標(biāo)定
3.3.4相機(jī)和激光雷達(dá)標(biāo)定
3.4傳感器數(shù)據(jù)融合
3.4.1傳感器數(shù)據(jù)融合介紹
3.4.2自動(dòng)駕駛傳感器數(shù)據(jù)融合
3.4.3自動(dòng)駕駛傳感器數(shù)據(jù)融合示例
3.4.4多傳感器融合數(shù)據(jù)處理
3.4.5傳感器數(shù)據(jù)融合算法
3.5環(huán)境感知與預(yù)測
3.5.1環(huán)境感知理論概述
3.5.2環(huán)境感知算法與應(yīng)用實(shí)例
3.6定位系統(tǒng)
3.6.1定位理論概述
3.6.2定位傳感器
3.6.3定位技術(shù)
本章小結(jié)
第4章自動(dòng)駕駛決策與規(guī)劃
4.1自動(dòng)駕駛決策與規(guī)劃概述
4.2決策與規(guī)劃體系結(jié)構(gòu)
4.2.1分層遞階式體系結(jié)構(gòu)
4.2.2反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)
4.2.3混合式體系結(jié)構(gòu)
4.3決策與規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)
4.4自動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃技術(shù)
4.4.1基于圖搜索的路徑規(guī)劃算法
4.4.2基于化的路徑規(guī)劃算法
4.4.3基于隨機(jī)采樣的路徑規(guī)劃算法
4.4.4基于曲線擬合的路徑規(guī)劃算法
4.5自動(dòng)駕駛的行為決策方法
4.5.1基于規(guī)則的行為決策方法
4.5.2基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為決策方法
4.5.3基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的行為決策在無人駕駛中的優(yōu)勢
4.6自動(dòng)駕駛的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
4.6.1局部路徑規(guī)劃方法
4.6.2動(dòng)態(tài)窗口局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法(DWA)
本章小結(jié)
第5章自動(dòng)駕駛控制系統(tǒng)
5.1控制系統(tǒng)概述
5.2無人車控制架構(gòu)設(shè)計(jì)
5.3自動(dòng)駕駛控制核心技術(shù)
5.3.1車輛縱向控制
5.3.2車輛橫向控制
5.4自動(dòng)駕駛控制方法
5.4.1傳統(tǒng)控制方法
5.4.2智能控制方法
5.5自動(dòng)駕駛控制技術(shù)方案
5.5.1基于規(guī)劃跟蹤的間接控制方案
5.5.2基于人工智能的直接控制方案
5.6人機(jī)交互系統(tǒng)
5.6.1人機(jī)交互系統(tǒng)的作用和意義
5.6.2智能汽車人機(jī)交互系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
5.6.3人機(jī)交互系統(tǒng)的核心技術(shù)
5.6.4人機(jī)交互系統(tǒng)的發(fā)展趨勢
本章小結(jié)
第6章自動(dòng)駕駛線控系統(tǒng)與動(dòng)力電池系統(tǒng)
6.1線控系統(tǒng)概述
6.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
6.2.1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
6.2.2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理
6.2.3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)
6.2.4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制邏輯
6.2.5線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向
6.3線控制動(dòng)系統(tǒng)
6.3.1線控制動(dòng)系統(tǒng)的分類
6.3.2線控制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
6.3.3線控制動(dòng)系統(tǒng)的基本工作原理
6.3.4CBS系統(tǒng)控制策略
6.3.5液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
6.3.6線控制動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)
6.4電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)
6.4.1電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.4.2電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
6.4.3電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的功能及控制邏輯
6.4.4電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀
6.5線控油門系統(tǒng)
6.5.1線控油門系統(tǒng)的基本工作原理
6.5.2線控油門系統(tǒng)的優(yōu)勢
6.6線控?fù)Q擋系統(tǒng)
6.6.1線控?fù)Q擋系統(tǒng)概述
6.6.2線控?fù)Q擋系統(tǒng)的基本原理
6.6.3線控?fù)Q擋系統(tǒng)的優(yōu)勢
6.7電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
6.7.1電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能
6.7.2電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理
6.7.3電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)
6.7.4電驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展方向
6.8動(dòng)力電池系統(tǒng)
6.8.1動(dòng)力電池系統(tǒng)概述
6.8.2電池系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
6.8.3動(dòng)力電池系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展方向
6.9整車控制器系統(tǒng)
6.9.1整車控制器基本功能
6.9.2上下電控制
6.9.3接管控制
6.9.4轉(zhuǎn)向控制
6.9.5制動(dòng)控制
6.9.6駐車控制
6.9.7擋位控制
6.9.8驅(qū)動(dòng)控制
6.9.9燈光控制
6.9.10故障安全控制
本章小結(jié)
第7章自動(dòng)駕駛發(fā)展環(huán)境
7.1自動(dòng)駕駛發(fā)展環(huán)境概述
7.2國外自動(dòng)駕駛發(fā)展
7.2.1美國自動(dòng)駕駛發(fā)展
7.2.2歐洲各國自動(dòng)駕駛發(fā)展
7.2.3日本自動(dòng)駕駛發(fā)展
7.2.4新加坡自動(dòng)駕駛發(fā)展
7.3國內(nèi)自動(dòng)駕駛政策環(huán)境與發(fā)展規(guī)劃
7.4自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)發(fā)展趨勢
7.4.1傳感感知
7.4.2決策與控制
7.4.3輔助平臺與技術(shù)
7.5自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌霭l(fā)展分析
7.5.1自動(dòng)駕駛要素市場發(fā)展情況
7.5.2中國高等級自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢
7.6自動(dòng)駕駛行業(yè)發(fā)展主要限制因素和風(fēng)險(xiǎn)
7.6.1發(fā)展限制
7.6.2風(fēng)險(xiǎn)提示
本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
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