本書重點針對常規(guī)液體火箭發(fā)射加注的自動化應(yīng)用，梳理了國內(nèi)外箭地對接技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，深入分析了自動對接應(yīng)用面臨的實際工程問題和具體需求，總結(jié)了相關(guān)技術(shù)人員的長期研究成果，詳細介紹了自動加注對接機器人的理論建模、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、柔順對接設(shè)計、自動對中方法、泄漏檢測設(shè)計、安全可靠性設(shè)計，以及相關(guān)的實驗與測試方法。著作具有創(chuàng)新性、引領(lǐng)性、理論與實踐相結(jié)合的特點，既可作為技術(shù)研究人員實施相關(guān)項目開發(fā)的指南，也可用作高等院校、研究院所開展教學(xué)研究的參考書。
第1章 火箭劑加注技術(shù)基礎(chǔ)
1.1 概述
1.1.1 火箭劑發(fā)展歷程
1.1.2 液體劑分類
1.1.3 液體運載火箭劑的能特點
1.2 常規(guī)劑加注技術(shù)
1.2.1 劑加注系統(tǒng)分類
1.2.2 擠壓式加注系統(tǒng)
1.2.3 泵壓式加注系統(tǒng)
1.2.4 常規(guī)劑加注流程
1.3 低溫劑加注技術(shù)
1.3.1 低溫劑加注系統(tǒng)
1.3.2 低溫劑加注特點
1.3.3 低溫劑加注的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.4 低溫劑加注流程
1.4 劑加注工作的可靠分析
1.4.1 火箭劑的危害
1.4.2 國內(nèi)外劑加注工作事故
1.4.3 劑泄漏事故典型案例
1.4.4 劑加注工作的防護
1.5 加注自動對接技術(shù)及研究意義
1.5.1 加注自動對接技術(shù)
1.5.2 加注自動對接意義
參考文獻
第2章 火箭箭地對接技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀
2.1 概述
2.2 美國箭地對接技術(shù)
2.2.1 土星V火箭
2.2.2 航天飛機
2.2.3 戰(zhàn)神火箭
2.2.4 其他對接系統(tǒng)
2.3 俄羅斯箭地對接技術(shù)
2.3.1 旋風(fēng)號火箭
2.3.2 天頂號火箭
2.4 其他國家箭地對接技術(shù)
2.4.1 歐洲阿里安火箭
2.4.2 日本H-2A火箭
2.5 國內(nèi)相關(guān)研展
參考文獻
第3章 火箭加注自動對接機器人理論建模與仿真
3.1 概述
3.2 虛擬樣機構(gòu)建方法
3.2.1 設(shè)計構(gòu)想
3.2.2 仿真工具
3.3 可重構(gòu)機械臂建模仿真
3.3.1 虛擬樣機運動特仿真
3.3.2 五自由臺力學(xué)特仿真
3.3.3 末端支撐板力學(xué)特仿真
3.4 SCARA機械臂建模仿真
3.4.1 力學(xué)特仿真
3.4.2 精度特仿真
3.4.3 空間運動特仿真
3.5 火箭泄漏與承載建模計算
3.5.1 火箭加注口大泄漏沖擊力計算
3.5.2 箭體表面對接強度建模計算
……
第4章 火箭加注自動對接機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計
第5章 火箭加注自動對接機器人柔順控制
第6章 火箭加注自動對接機器人對中定位
第7章 火箭加注自動對接機器人在線泄漏檢測
第8章 火箭加注自動對接機器人可靠設(shè)計
第9章 火箭加注自動對接機器人工程應(yīng)用
第10章 智能機器人在航天領(lǐng)域的應(yīng)用前景
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