《機器人手冊》（原書第2版）第2卷 機器人技術共分三篇：傳感與感知、操作與交互、移動與環(huán)境。第3篇傳感與感知詳細介紹了機器人不同的感知形態(tài)和跨時空的傳感數(shù)據(jù)融合技術，主要用于生成機器人模型以及外部環(huán)境，涵蓋力、觸覺傳感器，慣性傳感器、GPS和里程計，聲吶傳感器，距離傳感器等常用的機器人傳感器，三維視覺導航與抓取，視覺對象類識別，視覺伺服，以及多傳感數(shù)據(jù)融合。第4篇操作與交互講解了與機器人操作與交互相關的技術，其中機器人操作技術主要涉及面向操作任務的運動、接觸建模與操作、抓取、協(xié)同操作臂、移動操作與主動操作感知等問題；機器人交互技術重點討論觸覺技術、遙操作機器人、網(wǎng)絡機器人等。第5篇移動與環(huán)境介紹了環(huán)境建模、同步定位與建圖、運動規(guī)劃與避障，不同作業(yè)環(huán)境下的機器人，包括腿式機器人、輪式機器人、崎嶇地形下機器人、水下機器人、飛行機器人的建模與控制，以及多移動機器人系統(tǒng)。本手冊可供機器人、人工智能、機械工程、自動化、計算機等領域的科研技術人員使用，也可供高等院校相關專業(yè)師生參考，還可供機器人業(yè)余愛好者閱讀
目錄
譯者序
作者序一(第1版)
作者序二(第1版)
作者序三(第1版)
作者序四(第1版)
第2版前言
多媒體擴展序
如何訪問多媒體內(nèi)容
主編簡介
篇主編簡介
多媒體團隊簡介
作者列表
縮略詞列表
第3篇傳感與感知
內(nèi)容導讀
第28章力、觸覺傳感器
28.1概述
28.2傳感器類型
28.3觸覺信息處理
28.4集成方面的挑戰(zhàn)
28.5總結與展望
視頻文獻
參考文獻
第29章慣性傳感器、GPS和里程計
29.1里程計
29.2陀螺儀系統(tǒng)
29.3加速度計
29.4慣性傳感器套裝
29.5基于衛(wèi)星的定位(GPS和GLS)
29.6GPS-IMU集成
29.7延展閱讀
29.8市場上的現(xiàn)有硬件
參考文獻
第30章聲吶傳感器
30.1聲吶原理
30.2聲吶波束圖
30.3聲速
30.4波形
30.5換能器技術
30.6反射物體模型
30.7偽影
30.8TOF測距
30.9回聲波形編碼
30.10回聲波形處理
30.11CTFM聲吶
30.12多脈沖聲吶
30.13聲吶環(huán)
30.14運動影響
30.15仿生聲吶
30.16總結
視頻文獻
參考文獻
第31章距離傳感器
31.1距離傳感器的基礎知識
31.2距離傳感器技術
31.3配準
31.4導航、地形分類與測繪
31.5結論與延展閱讀
參考文獻
第32章三維視覺導航與抓取
32.1幾何視覺
32.2三維視覺抓取
32.3結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第33章視覺對象類識別
33.1對象類
33.2技術現(xiàn)狀回顧
33.3討論與結論
參考文獻
第34章視覺伺服
34.1視覺伺服的基本要素
34.2基于圖像的視覺伺服
34.3基于位置的視覺伺服
34.4先進方法
34.5性能優(yōu)化與規(guī)劃
34.6三維參數(shù)估計
34.7確定s*和匹配問題
34.8目標跟蹤
34.9關節(jié)空間控制的Eye-in-Hand和
Eye-to-Hand系統(tǒng)
34.10欠驅(qū)動機器人
34.11應用
34.12結論
視頻文獻
參考文獻
第35章多傳感數(shù)據(jù)融合
35.1多傳感數(shù)據(jù)融合方法
35.2多傳感器融合體系架構
35.3應用
35.4結論
視頻文獻
參考文獻
LⅩⅤⅠⅠLⅩⅤⅠⅠⅠ第4篇操作與交互
內(nèi)容導讀
第36章面向操作任務的運動
36.1概述
36.2任務級的控制
36.3操作規(guī)劃
36.4裝配運動
36.5集成反饋控制和規(guī)劃
36.6結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第37章接觸建模與操作
37.1概述
37.2剛體接觸運動學
37.3力與摩擦
37.4考慮摩擦時的剛體運動學
37.5推進操作
37.6接觸面及其建模
37.7摩擦限定面
37.8抓取和夾持器設計中的接觸問題
37.9結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第38章抓取
38.1模型與定義
38.2受控的運動旋量與力旋量
38.3柔性抓取
38.4約束分析
38.5實例分析
38.6結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第39章協(xié)同操作臂
39.1歷史回顧
39.2運動學與靜力學
39.3協(xié)同工作空間
39.4動力學及負載分配
39.5操作空間分析
39.6控制
39.7結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第40章移動操作
40.1抓取和操作
40.2控制
40.3運動生成
40.4機器學習
40.5機器感知
40.6總結與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第41章主動操作感知
41.1通過操作的感知
41.2物體定位
41.3了解物體
41.4物體識別
41.5結論
視頻文獻
參考文獻
第42章觸覺技術
42.1概述
42.2觸覺裝置設計
42.3觸覺再現(xiàn)
42.4觸覺交互的控制和穩(wěn)定
42.5其他類型的觸覺交互
42.6結論與展望
參考文獻
第43章遙操作機器人
43.1概述
43.2遙操作機器人系統(tǒng)及其應用
43.3控制架構
43.4雙邊控制和力反饋控制
43.5遙操作機器人的前沿應用
43.6結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第44章網(wǎng)絡機器人
44.1概述與背景
44.2簡要回顧
44.3通信與網(wǎng)絡
44.4網(wǎng)絡機器人的屬性
44.5云機器人
44.6結論與未來方向
視頻文獻
參考文獻
第5篇移動與環(huán)境
內(nèi)容導讀
第45章環(huán)境建模
45.1發(fā)展歷程概述
45.2室內(nèi)與結構化環(huán)境的建模
45.3自然環(huán)境與地形建模
45.4動態(tài)環(huán)境
45.5結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第46章同步定位與建圖
46.1SLAM：問題的定義
46.2三種主要的SLAM方法
46.3視覺SLAM與RGB-D SLAM
46.4結論與未來挑戰(zhàn)
視頻文獻
參考文獻
第47章運動規(guī)劃與避障
47.1非完整移動機器人：遵循控制理論的
運動規(guī)劃
47.2運動學約束與可控性
47.3運動規(guī)劃與短時可控性
47.4局部轉(zhuǎn)向方法與短時可控性
47.5機器人與拖車
47.6近似方法
47.7從運動規(guī)劃到避障
47.8避障的定義
47.9避障技術
47.10避障機器人的形狀特征、運動學與
動力學
47.11規(guī)劃-反應的集成
47.12結論、未來方向與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第48章腿式機器人的建模與控制
48.1腿式機器人的研究歷程
48.2腿部運動的動力學建模
48.3穩(wěn)定性分析：不跌倒
48.4動態(tài)行走與跑步運動的生成
48.5運動與力控制
48.6實現(xiàn)更高效的行走
48.7不同類型的接觸行為
48.8結論
參考文獻
第49章輪式機器人的建模與控制
49.1背景
49.2控制模型
49.3對于完整約束系統(tǒng)控制方法的
適應性
49.4針對非完整約束系統(tǒng)的方法
49.5非理想輪地接觸下的路徑跟隨
49.6補充材料與文獻指南
視頻文獻
參考文獻
第50章崎嶇地形下機器人的建模與控制
50.1概述
50.2崎嶇地形下的輪式機器人建模
50.3崎嶇地形下輪式機器人的控制
50.4崎嶇地形下的履帶式機器人建模
50.5履帶式機器人的穩(wěn)定性分析
50.6崎嶇地形下的履帶式機器人控制
50.7總結
視頻文獻
參考文獻
第51章水下機器人的建模與控制
51.1水下機器人在海洋工程中日益重要的
作用
51.2水下機器人
51.3應用
51.4結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
第52章飛行機器人的建模與控制
52.1概述
52.2飛行機器人的建模
52.3控制
52.4路徑規(guī)劃
52.5飛行器狀態(tài)估計
52.6結論
視頻文獻
參考文獻
第53章多移動機器人系統(tǒng)
53.1歷史
53.2多機器人系統(tǒng)的體系架構
53.3通信
53.4網(wǎng)絡移動機器人
53.5集群機器人
53.6模塊化機器人
53.7異構系統(tǒng)
53.8任務分配
53.9學習
53.10應用
53.11結論與延展閱讀
視頻文獻
參考文獻
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