水下無(wú)人航行器協(xié)同定位技術(shù)
定 價(jià)：198 元
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- 作者：柴洪洲等著
- 出版時(shí)間：2024/6/1
- ISBN：9787030776129
- 出 版 社：科學(xué)出版社
- 中圖法分類：U674.941
- 頁(yè)碼：250頁(yè)
- 紙張：
- 版次：1
- 開(kāi)本：26cm
本書(shū)重點(diǎn)針對(duì)水下無(wú)人航行器(UUV)協(xié)同定位在構(gòu)型設(shè)計(jì)、誤差建模、定位模型與方法以及定位結(jié)果質(zhì)量控制等方面存在的關(guān)鍵問(wèn)題，論述UUVs編隊(duì)協(xié)同定位及其質(zhì)量控制的理論和方法。論述了UUVs協(xié)同定位的基本理論和影響定位精度的關(guān)鍵誤差，提出了水下無(wú)人航行器海洋時(shí)空基準(zhǔn)的獲取與傳遞方法，優(yōu)化了UUVs協(xié)同定位的編隊(duì)構(gòu)型，構(gòu)建了基于分散式濾波和圖優(yōu)化的UUVs協(xié)同定位數(shù)據(jù)融合方法，建立了不同階段的UUVs協(xié)同定位質(zhì)量控制方法，介紹了UUVs協(xié)同定位平臺(tái)及其應(yīng)用。
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國(guó)家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目"UUVs編隊(duì)協(xié)同定位及其質(zhì)量控制理論與方法"，編號(hào)42074014，負(fù)責(zé)人
目錄
前言
第一章 緒論1
第一節(jié) 研究背景及意義1
第二節(jié) 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀2
第二章 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位的基本理論13
第一節(jié) 水下無(wú)人航行器的函數(shù)模型13
第二節(jié) 水下無(wú)人航行器的傳感器特性18
第三節(jié) 水下波束聲線跟蹤基本原理22
第四節(jié) 影響UUV集群協(xié)同定位的關(guān)鍵因素26
第三章 水下無(wú)人航行器海洋空間基準(zhǔn)的快速獲取31
第一節(jié) 基于PPP-AR的UUV快速精密定位31
第二節(jié) 不同PPP模型的統(tǒng)一模糊度固定方法39
第三節(jié) 海上環(huán)境下INS與PPP-AR緊組合方法45
第四節(jié) 北斗B2b海面定位技術(shù)56
第四章 水下慣性導(dǎo)航系統(tǒng)動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)技術(shù)73
第一節(jié) 顧及矢量相關(guān)性的OBA初始對(duì)準(zhǔn)算法74
第二節(jié) 小失準(zhǔn)角下的SINS卡爾曼濾波精對(duì)準(zhǔn)82
第三節(jié) 大失準(zhǔn)角下的SINS非線性濾波對(duì)準(zhǔn)87
第五章 水下無(wú)人航行器自主定位技術(shù)93
第一節(jié) 陀螺隨機(jī)噪聲時(shí)間序列建模補(bǔ)償93
第二節(jié) DVL誤差參數(shù)標(biāo)定補(bǔ)償102
第三節(jié) DVL/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)108
第六章 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位編隊(duì)構(gòu)型設(shè)計(jì)優(yōu)化方法120
第一節(jié) 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位的可觀測(cè)性分析120
第二節(jié) 基于誤差橢圓的水下無(wú)人航行器最優(yōu)構(gòu)型設(shè)計(jì)123
第三節(jié) 顧及海洋噪聲和聲速剖面誤差的編隊(duì)構(gòu)型優(yōu)化131
第七章 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位數(shù)據(jù)融合方法142
第一節(jié) 基于聲線跟蹤的水聲測(cè)距誤差改正142
第二節(jié) 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的數(shù)據(jù)融合149
第三節(jié) 基于增廣信息濾波的分散式數(shù)據(jù)融合151
第四節(jié) 基于抗差因子圖的分散式數(shù)據(jù)融合160
第八章 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位質(zhì)量控制方法176
第一節(jié) 非對(duì)稱大編隊(duì)構(gòu)型下的UUV集群協(xié)同定位176
第二節(jié) 水下無(wú)人航行器集群彈性協(xié)同定位方法183
第三節(jié) 基于置信橢圓的質(zhì)量控制方法193
第四節(jié) 中國(guó)南海實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)驗(yàn)證197
第九章 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)202
第一節(jié) 水下無(wú)人航行器自主定位平臺(tái)202
第二節(jié) 水下無(wú)人航行器協(xié)同定位平臺(tái)221
參考文獻(xiàn)231
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