前言
符號(hào)定義
第1章研究背景和控制理論基礎(chǔ)
1.1模型預(yù)測(cè)控制
1.1.1線(xiàn)性模型預(yù)測(cè)控制
1.1.2非線(xiàn)性模型預(yù)測(cè)控制
1.2基于極小值原理的最優(yōu)控制
1.2.1連續(xù)系統(tǒng)的極小值原理
1.2.2離散系統(tǒng)的極小值原理
1.3汽車(chē)穩(wěn)定性控制的關(guān)鍵問(wèn)題
第2章車(chē)輛動(dòng)力學(xué)
2.1輪胎模型
2.1.1Dugoff輪胎模型
2.1.2Pacejke輪胎模型
2.1.3Burckhardt輪胎模型
2.1.4縱滑-側(cè)偏聯(lián)合工況UniTire輪胎模型
2.1.5LuGre輪胎模型
2.1.6Fiala輪胎模型
2.2車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
2.2.1二自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
2.2.2三自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
2.2.3七自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
2.2.4八自由度車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
2.2.5四輪輪轂驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力學(xué)模型
2.3整車(chē)模型實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)驗(yàn)證
2.3.1數(shù)據(jù)信號(hào)處理
2.3.2輪胎模型參數(shù)辨識(shí)
2.3.3模型驗(yàn)證及分析
第3章車(chē)輛穩(wěn)定邊界辨識(shí)
3.1基于相平面分析的側(cè)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定邊界離線(xiàn)辨識(shí)
3.2車(chē)輛側(cè)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定邊界在線(xiàn)辨識(shí)
3.2.1車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
3.2.2基于局部線(xiàn)性化的穩(wěn)定邊界辨識(shí)方法
3.2.3穩(wěn)定邊界辨識(shí)結(jié)果與分析
3.3車(chē)輛側(cè)縱向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定邊界在線(xiàn)辨識(shí)
第4章冰雪路面條件下汽車(chē)橫擺穩(wěn)定預(yù)測(cè)控制
4.1模型建立與參考輸入設(shè)計(jì)
4.1.1車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型
4.1.2參考輸入
4.2基于非線(xiàn)性預(yù)測(cè)控制方法的汽車(chē)橫擺穩(wěn)定控制器設(shè)計(jì)
4.2.1汽車(chē)橫擺穩(wěn)定控制策略
4.2.2非線(xiàn)性模型預(yù)測(cè)控制問(wèn)題的快速求解
4.3汽車(chē)橫擺穩(wěn)定控制驗(yàn)證與分析
4.3.1仿真結(jié)果與分析
4.3.2實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
第5章考慮節(jié)能優(yōu)化的汽車(chē)橫擺穩(wěn)定預(yù)測(cè)控制
5.1輪胎縱向滑移模型建立
5.2汽車(chē)橫擺穩(wěn)定與節(jié)能集中優(yōu)化策略
5.2.1基于前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向和附加橫擺力矩的橫擺穩(wěn)定控制
5.2.2基于預(yù)測(cè)控制方法的橫擺控制與節(jié)能集中優(yōu)化
5.2.3預(yù)測(cè)控制輸入約束
5.2.4仿真驗(yàn)證結(jié)果與分析
5.3汽車(chē)橫擺穩(wěn)定與節(jié)能分層優(yōu)化策略
5.3.1考慮汽車(chē)節(jié)能優(yōu)化的轉(zhuǎn)矩初次分配
5.3.2考慮汽車(chē)橫擺穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩二次分配
5.3.3仿真驗(yàn)證結(jié)果與分析
第6章汽車(chē)側(cè)縱向主動(dòng)安全分層協(xié)同控制
6.1面向車(chē)輛側(cè)縱向穩(wěn)定需求的上層控制器
6.1.1車(chē)輛狀態(tài)預(yù)測(cè)模型
6.1.2模型預(yù)測(cè)控制器設(shè)計(jì)
6.2下層附加電機(jī)轉(zhuǎn)矩解析
6.3分層式控制策略仿真驗(yàn)證結(jié)果與分析
6.3.1權(quán)值選取準(zhǔn)則
6.3.2多工況仿真驗(yàn)證
6.3.3分層式控制策略魯棒性驗(yàn)證
6.3.4硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)設(shè)置及驗(yàn)證結(jié)果
第7章汽車(chē)側(cè)縱向主動(dòng)安全集中協(xié)同控制
7.1車(chē)輛側(cè)縱向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)模型
7.1.1面向控制的復(fù)合滑移LuGre輪胎模型
7.1.2車(chē)輛狀態(tài)預(yù)測(cè)模型
7.1.3控制目標(biāo)與約束條件
7.1.4優(yōu)化問(wèn)題構(gòu)建及求解
7.2基于模型預(yù)測(cè)控制的集中式側(cè)縱向穩(wěn)定效果驗(yàn)證
7.2.1控制器權(quán)值選取確定
7.2.2仿真驗(yàn)證結(jié)果與分析
7.2.3硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果與分析
7.3基于穩(wěn)定區(qū)域的汽車(chē)側(cè)縱向集中協(xié)同控制器設(shè)計(jì)及驗(yàn)證
7.3.1穩(wěn)定區(qū)域?qū)��?yīng)安全需求分析
7.3.2基于穩(wěn)定區(qū)域的車(chē)輛側(cè)縱向穩(wěn)定協(xié)同控制器
7.3.3硬件在環(huán)實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
參考文獻(xiàn)