定 價：139 元
叢書名：智能機器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)叢書
- 作者：韓旭,王嘉
- 出版時間：2024/11/1
- ISBN：9787030781567
- 出 版 社：科學出版社
- 中圖法分類：TP242.2
- 頁碼：223
- 紙張：
- 版次：1
- 開本：B5
本書圍繞工業(yè)機器人設(shè)計和服役中常面臨的整機可靠性與精度保持性不足、定位精度低、核心部件測評方法準確度不高等關(guān)鍵科學與技術(shù)難題，系統(tǒng)闡述工業(yè)機器人可靠性設(shè)計理論與方法。全書共5章。第1章介紹工業(yè)機器人及核心部件在可靠性設(shè)計與測評方面存在的問題、研究進展及未來發(fā)展趨勢；第2章介紹整機故障影響、可靠性預(yù)測與分配方法；第3章討論精密減速器在服役工況下的精度可靠性測評技術(shù)，以及關(guān)節(jié)機電耦合建模和壽命可靠性評估方法；第4章介紹伺服電機在機-電-熱多應(yīng)力下的故障機理、絕緣狀態(tài)評估與檢測技術(shù)；第5章分析工業(yè)機器人定位精度可靠性及考慮不確定因素的參數(shù)魯棒性優(yōu)化設(shè)計方法。
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目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機器人可靠性研究背景 1
1.2 工業(yè)機器人工作特點與可靠性分析難點 2
1.3 工業(yè)機器人可靠性研究現(xiàn)狀 3
1.3.1 工業(yè)機器人故障模式與可靠性分析 4
1.3.2 工業(yè)機器人核心部件可靠性測試與評估 5
1.3.3 工業(yè)機器人定位精度可靠性評估與提升 7
1.4 本書主要內(nèi)容 9
參考文獻 11
第2章 工業(yè)機器人故障影響與可靠性設(shè)計 15
2.1 工業(yè)機器人故障影響及危害性分析 15
2.1.1 故障模式影響及危害性分析流程 15
2.1.2 實例分析 18
2.2 工業(yè)機器人故障模式的重要度分析 22
2.2.1 T-S模糊故障樹與重要度分析 22
2.2.2 實例分析 27
2.3 工業(yè)機器人可靠性預(yù)測 31
2.3.1 可靠性預(yù)測方法與流程 31
2.3.2 實例分析 36
2.4 工業(yè)機器人可靠性分配 42
2.4.1 考慮綜合因素影響的可靠性分配 42
2.4.2 考慮時變狀態(tài)的可靠性分配 48
2.5 本章小結(jié) 57
參考文獻 57
第3章 工業(yè)機器人減速器可靠性測試與評估 59
3.1 工業(yè)機器人減速器主要故障形式 59
3.2 工業(yè)機器人減速器載荷譜構(gòu)建 62
3.2.1 減速器載荷譜構(gòu)建方法和流程 62
3.2.2 實例分析 64
3.3 服役工況下減速器磨損和傳動精度的映射關(guān)系 67
3.3.1 減速器磨損對精度的影響規(guī)律 68
3.3.2 實例分析 72
3.4 工業(yè)機器人減速器加速退化試驗與精度可靠性評估 75
3.4.1 減速器加速退化試驗方法 75
3.4.2 考慮退化變點的減速器傳動精度模型 77
3.4.3 減速器精度可靠性評估 82
3.4.4 減速器剩余壽命預(yù)測 87
3.5 基于電流信號的關(guān)節(jié)減速器故障特征分析 88
3.5.1 服役工況下電機轉(zhuǎn)矩模型 88
3.5.2 減速器故障對電機電流的影響特性 91
3.5.3 實例分析 95
3.6 交變載荷下基于電流信號的減速器壽命可靠性評估 101
3.6.1 基于電流信號的減速器退化建模 101
3.6.2 減速器壽命可靠性評估 104
3.6.3 實例分析 106
3.7 本章小結(jié) 111
參考文獻 111
第4章 工業(yè)機器人伺服電機故障分析與檢測 113
4.1 工業(yè)機器人伺服電機主要故障形式 113
4.2 工業(yè)機器人伺服電機絕緣加速退化試驗與建模 114
4.2.1 伺服電機絕緣加速退化試驗 114
4.2.2 伺服電機絕緣退化建模 116
4.2.3 伺服電機絕緣壽命預(yù)測 117
4.3 工業(yè)機器人伺服電機絕緣狀態(tài)評估 122
4.3.1 伺服電機絕緣狀態(tài)多維特征表征 122
4.3.2 伺服電機絕緣退化狀態(tài)演變規(guī)律 128
4.3.3 伺服電機絕緣退化狀態(tài)評估 131
4.3.4 實例分析 134
4.4 工業(yè)機器人伺服電機絕緣故障特征分析與檢測 138
4.4.1 伺服電機絕緣故障特征及其演變規(guī)律 139
4.4.2 伺服電機絕緣故障魯棒檢測方法 149
4.4.3 實例分析 150
4.5 本章小結(jié) 157
參考文獻 157
第5章 工業(yè)機器人定位精度可靠性評估與優(yōu)化 159
5.1 工業(yè)機器人定位誤差模型 159
5.2 工業(yè)機器人定位精度可靠性評估 161
5.2.1 定位精度可靠性表征 161
5.2.2 定位精度可靠性評估 165
5.2.3 實例分析 175
5.3 工業(yè)機器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩精度可靠性評估 185
5.3.1 機器人動力學建模與求解 185
5.3.2 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩精度可靠性評估 189
5.3.3 實例分析 194
5.4 工業(yè)機器人參數(shù)容差魯棒性優(yōu)化設(shè)計 199
5.4.1 末端定位點坐標求解 200
5.4.2 參數(shù)魯棒性與誤差模型設(shè)計 202
5.4.3 實例分析 205
5.5 本章小結(jié) 210
參考文獻 210
附錄 213
附錄A 故障模式風險評價指標及影響程度量化表 213
附錄B 某型工業(yè)機器人FMEA表 215
附錄C 某型工業(yè)機器人故障樹T-S門規(guī)則表 217
附錄D 某型工業(yè)機器人各子系統(tǒng)故障時間及故障率歷史數(shù)據(jù) 221
附錄E 專家影響因素評分方法 222
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