第1章　概述
　1.1　慣性導航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識
　　1.1.1　地球參考模型
　　1.1.2　坐標系及坐標轉(zhuǎn)換
　1.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)原理
　　1.2.1　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)基本工作原理
　　1.2.2　捷聯(lián)矩陣的即時修正
　　1.2.3　姿態(tài)角真值的求取
　1.3　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準方法綜述
　　1.3.1　粗對準
　　1.3.2　精對準
　1.4　本章小結(jié)
第2章　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差分析
　2.1　引言
　2.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差方程 第1章　概述
　1.1　慣性導航系統(tǒng)基礎(chǔ)知識
　　1.1.1　地球參考模型
　　1.1.2　坐標系及坐標轉(zhuǎn)換
　1.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)原理
　　1.2.1　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)基本工作原理
　　1.2.2　捷聯(lián)矩陣的即時修正
　　1.2.3　姿態(tài)角真值的求取
　1.3　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準方法綜述
　　1.3.1　粗對準
　　1.3.2　精對準
　1.4　本章小結(jié)
第2章　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差分析
　2.1　引言
　2.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差方程
　　2.2.1　失準角誤差方程
　　2.2.2　速度誤差方程
　　2.2.3　位置誤差方程
　2.3　無阻尼捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)誤差分析
　　2.3.1　特征方程式分析
　　2.3.2　誤差傳播特性分析
　2.4　本章小結(jié)
第3章　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)粗對準技術(shù)
　3.1　引言
　3.2　解析式粗對準方法
　3.3　水平調(diào)平和方位估算粗對準
　3.4　慣性坐標系粗對準
　　3.4 1　慣性坐標系對準原理
　　3.4.2　慣性坐標系粗對準精度分析
　　3.4.3　慣性坐標系粗對準參考矢量分析
　　3.4.4　外參考速度輔助的慣性坐標系對準技術(shù)
　3.5　本章小結(jié)
第4章　基于經(jīng)典控制理論的羅經(jīng)回路對準技術(shù).
　4.1　引言
　4.2　靜基座羅經(jīng)對準原理
　　4.2.1　水平精對準原理
　　4.2.2　方位精對準原理
　　4.2.3　回路參數(shù)設(shè)置
　4.3　羅經(jīng)法對準頻域分析
　　4.3 1　羅精對準的頻域誤差分析
　　4.3.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)羅經(jīng)對準頻域誤差方程
　　4 3.3　頻域誤差對捷聯(lián)慣性導航羅經(jīng)對準影響
　4.4　DVL輔助下的載體行進間羅經(jīng)對準技術(shù)
　　4.4 1　載體機動對羅經(jīng)對準的影響
　　4.4.2　DVL輔助下的行進問羅經(jīng)對準技術(shù)
　　4.4.3　DVL輔助下的行進問羅經(jīng)對準技術(shù)誤差分析
　4.5　航向大失準角羅經(jīng)對準
　　4.5.1　航向大失準角對羅經(jīng)法對準的影響
　　4.5.2　多級羅經(jīng)法對準的原理及誤差分析
　　4.5.3　時變參數(shù)羅經(jīng)法對準技術(shù)研究
　4.6本章小結(jié)
第5章　基于現(xiàn)代估計理論的組合對準技術(shù)
　5.1　引言
　5.2　基于線性卡爾曼濾波原理的初始對準技術(shù)
　　5.2.1　卡爾曼濾波理論
　　5.2.2　捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準濾波模型的建立
　　5.2.3　靜基座卡爾曼濾波初始對準精度分析
　　5.2.4　慣性坐標系卡爾曼濾波精對準技術(shù)
　　5.2.5　DVL輔助的船用捷聯(lián)慣性導航組合對準技術(shù)
　5.3　基于非線性濾波原理的大失準角初始對準技術(shù)
　　5.3.1　UKF與CKF　
　　5.3.2　基于CKF的INS大方位失準角初始對準方法
　5.4　本章小結(jié)
第6章　傳遞對準技術(shù)
　6.1　引言
　6.2　常用傳遞對準匹配方案.
　　6.2.1　速度匹配傳遞對準
　　6.2.2　速度加姿態(tài)匹配傳遞對準
　6.3　大方位失準角下的傳遞對準技術(shù)
　　6.3.1　大方位失準角下的速度匹配傳遞對準
　　6.3.2　大方位失準角下的速度加姿態(tài)匹配傳遞對準
　6.4　傳遞對準誤差分析
　　6.4.1　陀螺漂移對傳遞對準的影響
　　6.4.2　桿臂誤差對傳遞對準的影響及誤差補償技術(shù)
　　6.4.3　船體撓曲變形對傳遞對準的影響及誤差補償技術(shù)
　　6.4.4　傳輸延遲對傳遞對準的影響及誤差補償技術(shù)
　6.5　傳遞對準精度評估
　　6.5.1　最優(yōu)平滑估計算法
　　6.5.2　傳遞對準精度評估方案設(shè)計
　6.6　本章小結(jié)
第7章　旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)對準技術(shù)
　7.1　引言
　7.2　旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)工作原理
　　7.2.1　單軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)工作原理分析
　　7.2.2　雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)工作原理分析
　7.3　系泊啟動條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準技術(shù)
　　7.3.1　系泊啟動條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的數(shù)學模型
　　7.3.2　全局可觀測性分析
　　7.3.3　靜態(tài)單位置條件下捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.4　靜態(tài)多位置條件下捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.5　轉(zhuǎn)動條件下捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的可觀測性分析
　　7.3.6　雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的初始對準旋轉(zhuǎn)方案設(shè)計
　7.4　海上航行條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)初始對準技術(shù)
　　7.4 1　海上航行條件下旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的數(shù)學模型
　　7.4.2　基于奇異值分解的可觀測度分析
　　7.4.3　海上航行條件下雙軸旋轉(zhuǎn)式捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的初始對準旋轉(zhuǎn)方案設(shè)計
　7.5　本章小結(jié)
參考文獻