“感知避障技術(shù)”。中國(guó)網(wǎng)環(huán)球軍事2008年8月25日也報(bào)道，“美國(guó)海軍積極轉(zhuǎn)型，進(jìn)人海域感知計(jì)劃年�！笨梢�(jiàn)，感知技術(shù)是軍事大國(guó)研究的重點(diǎn)。
    一般無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)的傳感器系統(tǒng)主要是由慣導(dǎo)系統(tǒng)、高度表系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)（雷達(dá)系統(tǒng)、激光和紅外探測(cè)系統(tǒng)）、其他傳感器（大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)、磁羅盤、激光測(cè)距儀等）組成的多傳感器系統(tǒng)。為了獲取高精度信息，需要對(duì)上述各子傳感器系統(tǒng)給出的信息進(jìn)行融合。但是由于各傳感器種類多種多樣，由于各傳感器子系統(tǒng)給出的信息具有不同的更新頻率、不同時(shí)間延遲特性，因此需要根據(jù)信息的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)能處理無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)多傳感器系統(tǒng)信息的融合算法。信息融合方法一般可劃分為定性信息融合、定量信息融合和動(dòng)態(tài)信息融合。
    信息融合子系統(tǒng)就是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)按時(shí)序獲得的若干傳感器的觀測(cè)數(shù)據(jù)在一定準(zhǔn)則下加以自動(dòng)分析，綜合以完成所需的決策與估計(jì)任務(wù)而進(jìn)行的信息處理過(guò)程。多傳感器系統(tǒng)是信息融合技術(shù)的基礎(chǔ)，多源信息是信息融合的加工對(duì)象，協(xié)調(diào)優(yōu)化是信息融合的核心。多傳感器信息副合一般分成3種方式：互補(bǔ)信息融合、相關(guān)信息融合和協(xié)同信息融合”。
    互補(bǔ)信息融合是指當(dāng)兩個(gè)或多個(gè)獨(dú)立的傳感器所提供的信息綜合起來(lái)可以給出關(guān)于環(huán)境的更全面的描述，而且各信息源提供的信息之間又不互相重復(fù)時(shí)，由這類傳感器提供的信息來(lái)獲得特征表達(dá)的一種處理方式，這是最基本的融合方式，涉及的問(wèn)題主要是輸出方式的協(xié)調(diào)和綜合，以及傳感器的選擇。這種融合方式通常主要涉及在硬件這一級(jí)上。
    相關(guān)信息融合是指當(dāng)兩個(gè)或多個(gè)獨(dú)立的傳感器所提供的是關(guān)于環(huán)境的相同信息時(shí)，根據(jù)這些信息形成一種統(tǒng)一描述的信息處理過(guò)程。在處理中對(duì)這類傳感器信息的綜合是獲得明確信息的有效方法。
    協(xié)同信息融合是指當(dāng)一種傳感器的信息必須依賴于另一傳感器信息，或一種傳感器信息必須于另一傳感器相互配合工作才能獲得環(huán)境信息時(shí)，這類傳感器間的信息，或?qū)⑺鼈兯@得的信息和系統(tǒng)內(nèi)部模型綜合形成新的感知表達(dá)的過(guò)程。
    針對(duì)無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的特殊需要，信息融合系統(tǒng)需要確立信息可融合性的判斷準(zhǔn)則，在進(jìn)行融合處理前，對(duì)信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)，以保證所融合的信息來(lái)自同一目標(biāo)或現(xiàn)象，還需考慮復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下的系統(tǒng)實(shí)時(shí)響應(yīng)問(wèn)題。多傳感器信息融合算法主要有卡爾曼濾波、加權(quán)平均、貝葉斯估計(jì)、統(tǒng)計(jì)決策等。
    8.12多感知系統(tǒng)構(gòu)成
    下面，就無(wú)人作戰(zhàn)飛機(jī)自主飛行過(guò)程中涉及的感知問(wèn)題做一簡(jiǎn)單介紹。
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