本書從基本概念入手，由淺入深、漸進而系統(tǒng)地闡述了運動穩(wěn)定性的基本理論和近代發(fā)展的成果，總結了作者在航天控制中的應用成果。是作者在為哈爾濱工業(yè)大學航天學院為控制科學與工程以及宇航科學與技術等相關類專業(yè)研究生講授穩(wěn)定性理論課程的基礎上，結合作者近幾年的研究成果編寫而成的。全書主要內容包括：李雅普諾夫穩(wěn)定性概念、主要理論和擴展；李雅普諾夫穩(wěn)定性近代發(fā)展的結果，如擾動系統(tǒng)的穩(wěn)定性與有界性、有限時間穩(wěn)定性、切換系統(tǒng)的穩(wěn)定性等；系統(tǒng)的輸入輸出特性、無源性與耗散性，尤其是與李雅普諾夫穩(wěn)定性的關系；重點介紹了基于李雅普諾夫的非線性控制系統(tǒng)設計：反步法與滑模控制，尤其是滑�？刂频淖钚掳l(fā)展，如終端滑模與分數階滑�？刂频龋蛔詈笠徊糠质欠�(wěn)定性理論在航天控制中的應用，如航天器的姿態(tài)控制與姿態(tài)協同控制、航天器的相對軌道機動控制與姿軌耦合控制等；附錄中總結了剛體的姿態(tài)運動學與動力學模型。本書針對控制科學與工程以及宇航科學與技術兩個主要學科精心選取了穩(wěn)定性的基本理論和近代穩(wěn)定性理論的發(fā)展，并介紹了作者在航天控制中的主要研究結果。
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目錄
前言
第1章 緒論1
1.1景像匹配制導問題描述 1
1.2景像匹配制導關鍵技術 5
1.2.1基準圖制備技術 5
1.2.2實時圖獲取技術 6
1.2.3圖像相關處理機技術 7
1.2.4景像匹配算法 7
1.3 圖像的匹配預處理 9
1.4景像匹配算法研究概況 11
1.4.1景像匹配算法結構分析 12
1.4.2景像匹配算法發(fā)展趨勢 14
1.5景像匹配仿真技術 16
1.6本書主要內容 17
第2章 異源景像匹配實時圖預處理 21
2.1引言 21
9.9基于變積分時間的紅外實時圖非均勻性校正23
2.2.1兩點溫度定標算法23
2.2.2基于變積分時間的非均勻性校正算法 25
2.2.3校正實驗與結論 27
2.3實時圖加窗中值濾波算法 29
2.3.1經典中值濾波算法 29
2.3.2加窗中值濾波算法原理 31
2.3.3濾波實驗與結論 Q9
2.4基于飛行姿態(tài)的實時圖幾何畸變校正 OC3
2.4.1幾何畸變校正的一般問題 39
2.4.2實時圖幾何畸變模型的分析與建立 41
2.4.3賣時圖的幾何校正 46
2.4.4仿真實驗與分析 48
第3章 基于邊緣檢測的異源景像特征 53
飛行器異源景像匹配制導技術
3.1引言 53
Q.9面向異源景像匹配的邊緣檢測方法 54
3.2.1邊緣檢測方法簡述 54
3.2.2幾種實用的邊緣檢測算法介紹 56
3.2.3邊緣檢測算法性能的分析比較 58
3.3基于邊緣強度特征的魯棒匹配算法 66
3.3.1 匹配算法性能指標參數體系 66
3.3.2景像匹配算法設計 69
3.3.3匹配仿真實驗與分析 70
3.4基于NMI特征的目標匹配識別 72
3.4.1 NMI特征定義 72
3.4.2 NMI特征不變性分析 74
3.4.3仿真實驗與分析 76
第4章 景像匹配相似性度量體系研究 80
4.1引言 80
4.2異源景像匹配相似性度量體系 80
4.2.1距離度量方法 81
4.2.2相關度量方法 83
4.2.3其他相似性度量方法 85
4.2.4相似性度量方法性能分析 86
4.3投影度量方法 88
4.3.1投影度量方法原理 88
4.3.2基于投影度量的景像匹配算法 90
4.3.3實驗與結論 91
第5章 異源序列錄像匹配定位結果融合 93
5.1引言 93
5.2序列景像匹配問題描述 94
5.2.1基本概念 94
5.2.2問題描述 96
5.3基于WMF與LSE的濾波融合算法 99
5.3.1算法設計 99
5.3.2仿真實驗與實例分析 102
5.4濾波融合算法改進 106
5.4.1差分濾波估計算法設計 106
5.4.2仿真實驗分析 108
5.5序列景像匹配方法的匹配概率估計 111
5.5.1經典算法匹配概率估計 111
5.5.2序列匹配概率估計 113
5.5.3實例分析 115
第6章 序列景像匹配的測速與目標識別 117
6.1引言 117
6.2基于匹配位置估計的飛行器測速與定向 117
6.3基于實時圖序列白匹配的測速與定向 119
6.3.1特征模板檢測 120
6.3.2景像匹配定位 121
6.3.3數據融合處理 121
6.3.4算法仿真分析 122
6.4基于異源序列模板匹配的目標識別 125
6.4.1基準模板制作 126
6.4.2 目標可識別性準則 127
6.4.3坐標投影變換 133
6.4.4識別算法策略 135
6.4.5 目標識別仿真實驗與分析 137
第7章 異源景像匹配仿真方法與模型 140
7.1引言 140
7.2仿真方法設計 141
7.2.1評價參數的定義 141
7.2.2方法的基本原理 143
7.3仿真數據的制備 145
7.3.1基準圖的制備方法 146
7.3.2實時圖的仿真生成 147
7.3.3突時圖目標點的標定 148
7.4畸變模型的分析與建立 152
7.4.1噪聲干擾模型 152
7.4.2幾何畸變模型 153
7.4.3灰度畸變模型 156
7.4.4天候模型 157
7.4.5紅外特征模型 157
7.5仿真方法的應用實驗 158
7.5.1實驗1—匹配算法性能評估 159
飛行器異源景像匹配制導技術
7.5.2實驗2基準圖的適配性估計 162
7.5.3實驗3實時圖的可匹配性檢驗 164
第8章 異源景像匹配綜合實驗與仿真系統(tǒng) 167
8.1引言 167
8.2系統(tǒng)結構與工作原理 168
8.2.1系統(tǒng)結構組成 168
8.2.2系統(tǒng)工作原理 169
8.3典型應用與功能分析 173
8.3.1相關匹配曲面分析 174
8.3.2異源序列景像匹配仿真 177
8.3.3景像匹配區(qū)選取 179
8.3.4系統(tǒng)功能總結 181
8.4紅外目標匹配識別與跟蹤仿真實驗系統(tǒng) 182
8.4.1仿真實驗系統(tǒng)總體框架 182
8.4.2系統(tǒng)工作原理與主要功能 183
參考文獻 186
附錄 196
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