本書對起重機(jī)選型、吊裝仿真、吊裝運(yùn)動規(guī)劃等相關(guān)的基礎(chǔ)理論和方法進(jìn)行系統(tǒng)、深入的論述，主要內(nèi)容包括四部分：第一部分討論多重工程約束下移動式起重機(jī)選型方法，第二部分主要探討利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)及起重機(jī)運(yùn)動學(xué)等理論研究單機(jī)、雙機(jī)的三維吊裝仿真，第三部分介紹基于研究成果自主研發(fā)的一款計(jì)算機(jī)輔助的吊裝方案設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)，第四部分主要闡述非完整運(yùn)動學(xué)約束下履帶起重機(jī)吊裝運(yùn)動規(guī)劃、被吊物位姿給定的吊裝運(yùn)動規(guī)劃以及吊裝運(yùn)動規(guī)劃系統(tǒng)設(shè)計(jì)。