《電磁直驅無人駕駛機器人動態(tài)特性與控制》比較全面系統(tǒng)地介紹了著者十余年來的研究成果�！峨姶胖彬専o人駕駛機器人動態(tài)特性與控制》共分8章，內(nèi)容主要包括電磁直驅無人駕駛機器人總體系統(tǒng)設計、電磁直驅無人駕駛機器人動態(tài)特性及智能優(yōu)化、無人駕駛機器人電磁直驅控制及聯(lián)合仿真、車輛性能自學習及無人駕駛機器人協(xié)調(diào)控制、無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究、電磁直驅無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制。
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車輛工程、裝甲車輛工程、載運工具運用工程、機械工程及自動化、機械電子工程、交通工程、電子信息、計算機、電氣工程及自動化等專業(yè)的研究生或工程技術人員
目錄
《博士后文庫》序言
前言
第1章 緒論 1
1.1 研究背景與意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與分析 2
1.2.1 無人駕駛機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2
1.2.2 無人駕駛機器人執(zhí)行機構及智能優(yōu)化 4
1.2.3 無人駕駛機器人驅動方式及動態(tài)特性 5
1.2.4 無人駕駛機器人協(xié)調(diào)控制及車輛運動控制 7
1.3 研究內(nèi)容 8
1.4 本章小結 10
第2章 電磁直驅無人駕駛機器人總體系統(tǒng)設計 11
2.1 無人駕駛機器人性能要求 11
2.2 無人駕駛機器人總體結構 12
2.2.1 換擋機械手結構 12
2.2.2 油門/制動/離合機械腿結構 14
2.2.3 轉向機械手結構 15
2.3 無人駕駛機器人電磁直驅方案 16
2.3.1 換擋機械手電磁直驅方案 17
2.3.2 油門/制動/離合機械腿電磁直驅方案 18
2.3.3 轉向機械手電磁直驅方案 20
2.4 無人駕駛機器人控制系統(tǒng)設計 21
2.4.1 無人駕駛機器人控制系統(tǒng)結構 21
2.4.2 無人駕駛機器人示教再現(xiàn)系統(tǒng) 22
2.5 本章小結 24
第3章 無人駕駛機器人動態(tài)特性及智能優(yōu)化 25
3.1 無人駕駛機器人運動學和動力學模型 25
3.1.1 換擋機械手運動學和動力學模型 25
3.1.2 油門/制動/離合機械腿運動學和動力學模型 29
3.1.3 轉向機械手運動學和動力學模型 31
3.2 無人駕駛機器人動態(tài)特性仿真與分析 32
3.2.1 換擋機械手動態(tài)特性仿真與分析 32
3.2.2 油門/制動/離合機械腿動態(tài)特性仿真與分析 35
3.2.3 轉向機械手動態(tài)特性仿真與分析 37
3.3 無人駕駛機器人結構群智能優(yōu)化 38
3.3.1 粒子群優(yōu)化算法 39
3.3.2 模擬退火優(yōu)化算法 39
3.3.3 無人駕駛機器人模擬退火粒子群結構優(yōu)化 39
3.3.4 無人駕駛機器人結構參數(shù)優(yōu)化目標函數(shù)和約束條件 40
3.4 本章小結 48
第4章 無人駕駛機器人電磁直驅控制及聯(lián)合仿真 49
4.1 電磁直線執(zhí)行器及無刷直流電機驅動控制 49
4.1.1 電磁直線直驅執(zhí)行器原理與驅動 49
4.1.2 電磁直線直驅執(zhí)行器建模與控制 50
4.1.3 無刷直流直驅電機原理與驅動控制 56
4.2 電磁直驅無人駕駛機器人聯(lián)合仿真與分析 57
4.2.1 換擋機械手聯(lián)合仿真與分析 59
4.2.2 油門/制動/離合機械腿聯(lián)合仿真與分析 60
4.2.3 轉向機械手聯(lián)合仿真與分析 62
4.3 本章小結 63
第5章 車輛性能自學習與無人駕駛機器人多機械手協(xié)調(diào)控制 64
5.1 駕駛機器人車輛性能自學習 64
5.1.1 駕駛機器人工作過程 64
5.1.2 車輛幾何尺寸自學習 66
5.1.3 車輛性能參數(shù)自學習 67
5.1.4 試驗結果與分析 69
5.2 無人駕駛機器人智能換擋控制 71
5.2.1 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結構及學習算法 71
5.2.2 駕駛機器人模糊神經(jīng)網(wǎng)絡換擋控制 73
5.2.3 試驗結果與分析 76
5.3 無人駕駛機器人多機械手協(xié)調(diào)控制 78
5.3.1 遞階控制模型 78
5.3.2 協(xié)調(diào)控制方法 80
5.3.3 協(xié)調(diào)控制器設計 81
5.3.4 試驗結果與分析 84
5.4 本章小結 85
第6章 無人駕駛機器人車速跟蹤智能控制策略研究 86
6.1 駕駛循環(huán)行駛工況分析 87
6.2 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊控制研究 89
6.2.1 車速跟蹤模糊控制方法 89
6.2.2 試驗結果與分析 95
6.3 無人駕駛機器人車速跟蹤神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究 97
6.3.1 車速跟蹤神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法 97
6.3.2 仿真結果與分析 100
6.4 無人駕駛機器人車速跟蹤模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制研究 102
6.4.1 車速跟蹤模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法 102
6.4.2 仿真結果與分析 103
6.5 本章小結 105
第7章 電磁直驅無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制 107
7.1 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 107
7.1.1 無人駕駛機器人車輛模糊免疫P路徑控制策略 108
7.1.2 無人駕駛機器人車輛模糊免疫PID速度控制策略 111
7.1.3 無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制策略 113
7.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模與聯(lián)合仿真 114
7.2.1 無人駕駛機器人車輛解耦控制建模 114
7.2.2 無人駕駛機器人車輛解耦控制聯(lián)合仿真 119
7.3 本章小結 122
第8章 總結與展望 124
8.1 全書總結 124
8.2 研究展望 126
參考文獻 127
編后記 133
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