本書首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人及時(shí)定位和構(gòu)圖的基礎(chǔ)。將該問(wèn)題沿著一個(gè)軸線進(jìn)行了劃分，將SLAM問(wèn)題劃分為空間知識(shí)的表示問(wèn)題、場(chǎng)景的結(jié)構(gòu)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題、先驗(yàn)知識(shí)的可用性問(wèn)題以及機(jī)器人所攜帶的傳感器和致動(dòng)器的種類等。接著介紹了目前市場(chǎng)上可見(jiàn)的機(jī)器人、這些機(jī)器人的感知以及致動(dòng)能力，并討論了這些移動(dòng)平臺(tái)被設(shè)計(jì)出來(lái)所要解決的各種各樣的任務(wù)。