【目 錄】

引言 從一道全國(guó)大學(xué)生力學(xué)競(jìng)賽試題談起//1

第1章 恰普雷金論非完整約束系統(tǒng)//14

1 論重旋轉(zhuǎn)體在水平面上的運(yùn)動(dòng)//14

2 非金定系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)理論的研究，關(guān)于簡(jiǎn)化乘數(shù)的定理//31

3 論面積定理的某種可能的推廣，

及其在球的滾動(dòng)問(wèn)題中的應(yīng)用//42

4 論球體在水平面上的滾動(dòng)//73

附錄 關(guān)于C.A.恰普雷金的非全定系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)的工作//100

編者的注解//107

第2章 約束力學(xué)系統(tǒng)的歐拉-拉格朗日

體系的方程及其研究進(jìn)展//111

1 完整力學(xué)系統(tǒng)的拉格朗日方程//112

2 非完整系統(tǒng)帶乘子的拉格朗日方程//113

3 麥克米倫方程//114

4 沃爾泰拉方程//115

5 恰普雷金方程//116

6 玻爾茲曼-哈梅爾方程//120

第3章 董光昌論恰普雷金方程//122

1 恰普雷金方城的唯一性定理（Ⅰ）//122

2 恰普雷金方城的唯一性定理（Ⅱ）//131

3 恰普雷金方城的唯一性定理（Ⅲ）//150