《高等空間機構(gòu)學（第二版 研究生教學用書）》包括機構(gòu)分析和機構(gòu)綜合兩個方面，開篇比較系統(tǒng)又簡潔地介紹了螺旋理論。在機構(gòu)分析方面，首先突出地介紹了作者提出的基于約束螺旋的自由度分析方法，這是一個十分有效而又簡便的方法，也是目前具有通用性的實用方法；還介紹了影響系數(shù)原理、運動分析新的基于機構(gòu)學概念的奇異新分類、機構(gòu)的三階螺旋系以及動力學的某些問題。在機構(gòu)綜合方面，討論了各種自由度下的空間對稱的多環(huán)并聯(lián)機構(gòu)的機型綜合，并重點介紹了難度大的具有過約束的4自由度和5自由度并聯(lián)機構(gòu)的綜合方法。此外，《高等空間機構(gòu)學（第二版 研究生教學用書）》還簡略地討論了基于位移流形的機型綜合原理，是為了讓讀者看到不同方法在一定程度上具有的關(guān)聯(lián)性，并可以對比兩種方法。 《高等空間機構(gòu)學（第二版 研究生教學用書）》可以作為高等學校機械工程學科碩士研究生的教學用書，其中比較深入的部分可供博士研究生選用，還可以作為有關(guān)科技人員的參考用書。
第一篇 螺旋理論
第一章 螺旋理論基礎(chǔ)
1-1 點、線、面的齊次表示
1-2 點、線、面的相互關(guān)系及兩直線的互矩
1-3 線矢量及螺旋
1-4 螺旋的代數(shù)運算
1-5 剛體的瞬時螺旋運動
1-6 剛體上作用的力螺旋
參考文獻
第二章 螺旋系和螺旋的相關(guān)性
2-1 二階螺旋系
2-2 二系螺旋的性質(zhì)
2-3 三階螺旋系
2-4 特殊三系螺旋的幾何性質(zhì)
2-5 Grassmann線幾何
2-6 螺旋在不同幾何空間下的相關(guān)性
2-7 串聯(lián)機器人機構(gòu)的螺旋運動方程
參考文獻
第三章 反螺旋系
3-1 反螺旋的概念
3-2 反螺旋系
3-3 反螺旋和被約束的運動
3-4 約束作用下存在的特殊轉(zhuǎn)動
3-5 螺旋方程的反螺旋解法
參考文獻
第二篇 機構(gòu)的分析與綜合
第四章 空間機構(gòu)和機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
4-1 運動鏈參數(shù)的D-H表示法
4-2 空間機構(gòu)的運動副分析
4-3 物體空間方位的歐拉角表示
4-4 空間機構(gòu)和機器人機構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
參考文獻
第五章 機構(gòu)自由度分析的約束螺旋求解法
5-1 自由度的概念
5-2 機構(gòu)自由度的通用公式問題
5-3 修正的Kutzbach-Grabler公式
5-4 機構(gòu)中過約束的確定
5-5 自由度性質(zhì)
5-6 機構(gòu)自由度計算
5-7 機構(gòu)實現(xiàn)確定運動的條件
參考文獻
第六章 空間機構(gòu)位置分析
6-1 機構(gòu)的位置分析反解
6-2 機構(gòu)位置正解的數(shù)值方法
6-3 機構(gòu)位置正解的封閉方法
6-4 6-SPS并聯(lián)機構(gòu)的位置正解
6-5 機器人機構(gòu)的工作空間分析
參考文獻
第七章 運動影響系數(shù)的理論及機構(gòu)運動分析
7-1 運動影響系數(shù)的概念
7-2 串聯(lián)開鏈機構(gòu)的運動影響系數(shù)及運動分析
7-3 并聯(lián)機構(gòu)的一階運動影響系數(shù)及速度分析
7-4 并聯(lián)機構(gòu)的二階運動影響系數(shù)及加速度分析
7-5 建立機構(gòu)運動分析的其他方法
7-6 Stewart-Gough機構(gòu)的運動分析
7-7 少自由度并聯(lián)機構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
參考文獻
第八章 少自由度機構(gòu)的瞬時螺旋運動
8-1 三階螺旋系的無窮多的節(jié)距和轉(zhuǎn)軸的分布
8-2 空間三自由度并聯(lián)角臺機構(gòu)的瞬時運動分析
8-3 三自由度3一RPs并聯(lián)平臺機構(gòu)的瞬時運動分析
參考文獻
第九章 機器人機構(gòu)的奇異分析
9-1 奇異的概念及分類
9-2 平面四桿機構(gòu)的奇異
9-3 串聯(lián)機器人機構(gòu)的奇異
9-4 Gough-stewart機構(gòu)的奇異位型分析
9-5 三自由度3一RPs機構(gòu)的奇異位型分析
9-6 多指多關(guān)節(jié)手和多臂機器人協(xié)同操作的奇異
參考文獻
第十章 空間機構(gòu)的動力學問題
10-1 空間機構(gòu)的靜力平衡和力雅可比矩陣
10-2 空間機構(gòu)的動力學建模與分析
10-3 典型的6-SPS機構(gòu)的受力分析
10-4 超確定輸入多機器人系統(tǒng)的動力協(xié)調(diào)
參考文獻
第十一章 少自由度并聯(lián)機器人型綜合的約束螺旋原理
11-1 并聯(lián)機構(gòu)的等效串聯(lián)分支
11-2 串聯(lián)分支的約束類型
11-3 少自由度并聯(lián)機構(gòu)的約束螺旋系
11-4 約束螺旋綜合法的原理和步驟
參考文獻
第十二章 對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
12-1 對稱五自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
12-2 對稱四自由度并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
12-3 多自由度并聯(lián)機構(gòu)的輸入干涉和選取
參考文獻
第十三章 機構(gòu)綜合的位移流形理論
13-1 相關(guān)的數(shù)學基礎(chǔ)
13-2 少自由度并聯(lián)機構(gòu)的位移流形綜合原理
13-3 五自由度對稱并聯(lián)機構(gòu)的型綜合
參考文獻
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