第 1章　緒　論　1

1.1　工業(yè)機器人離線編程與仿真基本概念　1

1.2　工業(yè)機器人離線編程與仿真軟件　2

1.3　工業(yè)機器人離線編程應用領域　6

本章習題　8

第　2章 ROBOGUIDE 認知　9

2.1　ROBOGUIDE軟件　10

2.1.1　ROBOGUIDE軟件主要功能　10

2.1.2　ROBOGUIDE軟件的模型屬性　11

2.2　ROBOGUIDE軟件安裝　12

2.3　ROBOGUIDE軟件界面　17

2.3.1　軟件操作界面　17

2.3.2　機器人屬性界面　20

2.4　ROBOGUIDE軟件基本操作和

虛擬示教器　21

2.4.1　ROBOGUIDE軟件基本操作　21

2.4.2　虛擬示教器　23

2.5　ROBOGUIDE軟件仿真項目實施流程　25

本章習題　26

第3章　基礎實訓仿真　27

3.1　路徑規(guī)劃　28

3.2　基礎實訓工作站搭建　28

3.2.1　創(chuàng)建新工作站　28

3.2.2　實訓臺導入　32

3.2.3　機器人本體安裝　35

3.2.4　工具導入及安裝　37

3.3　基礎實訓模塊導入及安裝　40

3.4　坐標系創(chuàng)建　42

3.4.1　創(chuàng)建工具坐標系　42

3.4.2　創(chuàng)建用戶坐標系　53

3.5　基礎路徑創(chuàng)建　61

3.6　仿真程序運行　69

3.6.1　運行仿真　69

3.6.2　錄制視頻　71

3.6.3　保存工作站　73

本章習題　74

第4章　激光雕刻實訓仿真　75

4.1　路徑規(guī)劃　75

4.2　激光雕刻模塊導入及安裝　75

4.3　坐標系創(chuàng)建　81

4.3.1　調整機器人姿態(tài)　81

4.3.2　創(chuàng)建用戶坐標系　84

4.4　激光雕刻路徑創(chuàng)建　85

4.5　仿真程序運行　90

4.5.1　運行仿真　90

4.5.2　錄制視頻　92

4.5.3　保存工作站　94

本章習題　94

第5章　輸送帶搬運實訓仿真　95

5.1　路徑規(guī)劃　95

5.2　搬運工件導入　96

5.3　異步輸送帶模塊導入與安裝　99

5.4　坐標系創(chuàng)建　101

5.4.1　工具坐標系創(chuàng)建　101

5.4.2　用戶坐標系創(chuàng)建　105

5.5　輸送帶搬運路徑創(chuàng)建　107

5.5.1　創(chuàng)建虛擬電機　107

5.5.2　路徑創(chuàng)建　112

5.6　仿真程序運行　120

5.6.1　運行仿真　120

5.6.2　錄制視頻　122

5.6.3　保存工作站　124

本章習題　124

第6章　碼垛搬運實訓仿真　125

6.1　路徑規(guī)劃　125

6.2　搬運模塊導入及安裝　126

6.3　坐標系創(chuàng)建　129

6.4　碼垛搬運路徑創(chuàng)建　130

6.4.1　搬運工件放置　130

6.4.2　仿真設置　133

6.4.3　創(chuàng)建仿真程序　134

6.4.4　位置寄存器的使用　137

6.4.5　創(chuàng)建TP程序　140

6.5　仿真程序運行　147

6.5.1　運行仿真　147

6.5.2　錄制視頻　148

6.5.3　保存工作站　150

本章習題　151

第7章　伺服定位控制實訓仿真　152

7.1　路徑規(guī)劃　153

7.2　伺服轉盤模塊導入及安裝　153

7.3　動態(tài)轉盤創(chuàng)建　157

7.3.1　導入搬運工件　157

7.3.2　添加變位機控制軟件　159

7.3.3　變位機系統(tǒng)參數設定　163

7.3.4　創(chuàng)建動態(tài)轉盤　173

7.3.5　仿真設置　177

7.4　碼垛模塊仿真設置　179

7.4.1　碼垛物料放置　179

7.4.2　仿真設置　181

7.5　仿真程序編寫　183

7.5.1　創(chuàng)建仿真程序　183

7.5.2　創(chuàng)建TP程序　186

7.6　仿真程序運行　195

7.6.1　運行仿真　195

7.6.2　錄制視頻　197

7.6.3　保存工作站　199

本章習題　200

第8章　離線程序導出運行與

驗證　201

8.1　創(chuàng)建校準程序　201

8.2　備份校準程序　204

8.3　導入校準程序　207

8.4　驗證校準程序　210

本章習題　213

參考文獻　214