內(nèi) 容 提 要
本書從ABB機器人應用過程中需掌握的技能出發(fā)，由淺入深、循序漸進地介紹了ABB機器人編程及操作。全書共分為8章，內(nèi)容包括ABB機器人簡介、ABB機器人編程與操作、工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設備的應用、激光雕刻應用、碼垛應用、倉儲應用、伺服定位控制應用及綜合應用。通過學習本書，讀者可對ABB機器人實際使用過程有一個全面清晰的認識。
本書圖文并茂，通俗易懂，具有很強的實用性和可操作性，既可作為本科學校和職業(yè)院校工業(yè)機器人、智能制造等相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為ABB機器人培訓機構(gòu)用書，同時還可供相關(guān)行業(yè)的技術(shù)人員閱讀參考。
本書圖文并茂，通俗易懂，實用性強，適合于從事ABB機器人應用的編程與操作人員、特別剛剛接觸ABB機器人的工程人員以及普通高校、高職院校、中職院校的自動化專業(yè)及機器人專業(yè)的學生學習參考，也適合于培訓機構(gòu)的初級人才培養(yǎng)。
張明文，工程師，2010年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學機器人研究所，師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術(shù)主題專家組組長趙杰教授。
第 1章 ABB機器人簡介 1
1.1 ABB 概述 1
1.1.1 ABB企業(yè)介紹 1
1.1.2 ABB機器人發(fā)展歷程 2
1.2 工業(yè)機器人的行業(yè)概況 4
1.2.1 工業(yè)機器人的市場分析 4
1.2.2 工業(yè)機器人未來前景 6
1.3 ABB機器人產(chǎn)品系列 8
1.4 ABB機器人的應用 10
第 2章 ABB機器人編程與操作 14
2.1 ABB機器人基本概念 14
2.1.1工作模式 14
2.1.2 動作模式 15
2.1.3 坐標系 15
2.1.4 機械單元 16
2.1.5 增量 18
2.1.6 運行模式 19
2.1.7 步進模式 20
2.1.8 速度 21
2.2 工業(yè)機器人I/O通信 21
2.2.1 I/O簡介 22
2.2.2 I/O信號配置 23
2.3 編程基礎 28
2.3.1 程序結(jié)構(gòu) 28
2.3.2 程序數(shù)據(jù) 29
2.4 程序指令 30
2.4.1 Common類別 31
2.4.2 Prog.Flow類別 37
2.4.3 Various類別 39
2.4.4 Settings類別 40
2.4.5 Motion&Proc.類別 40
2.4.6 I/O類別 42
2.4.7 Communicate類別 43
2.4.8 Interrupts類別 44
2.4.9 System&Time類別 46
2.4.10 Mathematics類別 46
2.4.11 Motion Adv.類別 48
第3章 工業(yè)機器人系統(tǒng)外圍設備的
應用 50
3.1 伺服系統(tǒng) 50
3.1.1 伺服系統(tǒng)的組成 50
3.1.2 伺服控制應用 51
3.2 可編程控制器 57
3.2.1 PLC技術(shù)基礎 57
3.2.2 S7-1200硬件結(jié)構(gòu) 58
3.2.3 S7-1200編程基礎 61
第4章 激光雕刻應用 67
4.1 任務分析 68
4.1.1 任務描述 68
4.1.2 路徑規(guī)劃 68
4.2 知識要點 71
4.2.1 指令解析 71
4.2.2 中斷 71
4.2.3 轉(zhuǎn)彎區(qū)域設置 77
4.3 系統(tǒng)組成及配置 78
4.3.1 系統(tǒng)組成 78
4.3.2 硬件配置 78
4.3.3 I/O信號配置 81
4.4 程序設計 81
4.4.1 實施流程 81
4.4.2 初始化程序 83
4.4.3 激光雕刻動作程序 83
4.4.4 中斷服務程序 85
4.4.5 程序框架 86
4.5 編程與調(diào)試 86
4.5.1 工具坐標系的標定 86
4.5.2 工件坐標系的標定 96
4.5.3 路徑編寫 105
4.5.4 綜合調(diào)試 123
第5章 碼垛應用 125
5.1 任務分析 126
5.1.1 任務描述 126
5.1.2 路徑規(guī)劃 126
5.2 知識要點 128
5.2.1 指令解析 128
5.2.2 數(shù)組 129
5.2.3 例行程序 131
5.3 系統(tǒng)組成及配置 135
5.3.1 系統(tǒng)組成 135
5.3.2 硬件配置 135
5.3.3 I/O信號配置 136
5.4 編程與調(diào)試 136
5.4.1 實施流程 136
5.4.2 初始化程序 137
5.4.3 動作程序 137
5.4.4 程序框架 140
5.4.5 綜合調(diào)試 140
第6章 倉儲應用 142
6.1 任務分析 143
6.1.1 任務描述 143
6.1.2 路徑規(guī)劃 143
6.2 知識要點 146
6.2.1 指令解析 146
6.2.2 組I/O信號 147
6.2.3 偏移 153
6.3 系統(tǒng)組成及配置 155
6.3.1 系統(tǒng)組成 155
6.3.2 硬件配置 158
6.3.3 I/O信號配置 158
6.4 編程與調(diào)試 159
6.4.1 實施流程 159
6.4.2 初始化程序 159
6.4.3 倉儲運輸程序 160
6.4.4 程序框架 162
6.4.5 綜合調(diào)試 163
第7章 伺服定位控制應用 165
7.1 任務分析 166
7.1.1 任務描述 166
7.1.2 路徑規(guī)劃 166
7.2 知識要點 167
7.2.1 伺服應用 167
7.2.2 PLC應用 173
7.3 系統(tǒng)組成及配置 183
7.3.1 系統(tǒng)組成 183
7.3.2 硬件配置 184
7.3.3 I/O信號配置 186
7.4 編程與調(diào)試 187
7.4.1 實施流程 187
7.4.2 初始化程序 188
7.4.3 動作程序 188
7.4.4 程序框架 190
7.4.5 綜合調(diào)試 190
第8章 綜合應用 192
8.1 任務分析 193
8.1.1 任務描述 193
8.1.2 路徑規(guī)劃 194
8.2 知識要點 197
8.2.1 系統(tǒng)I/O 197
8.2.2 時序 205
8.3 系統(tǒng)組成及配置 206
8.3.1 系統(tǒng)組成 206
8.3.2 硬件配置 208
8.3.3 I/O信號配置 209
8.4 編程與調(diào)試 209
8.4.1 初始化程序 209
8.4.2 動作程序 210
8.4.3 主程序 211
8.4.4 PLC相關(guān)程序 212
8.4.5 綜合調(diào)試 214
參考文獻 217
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