本書系統(tǒng)介紹了工業(yè)機器人的基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)，主要內(nèi)容包括工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)、工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng)、工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)、典型工業(yè)機器人的操作與編程、工業(yè)機器人的離線編程與仿真、工業(yè)機器人的典型行業(yè)應(yīng)用。為提升讀者的機器人操作應(yīng)用水平，本書還介紹了ABB、廣州數(shù)控等典型機器人的編程操作基礎(chǔ)、常見離線編程仿真系統(tǒng)，同時以焊接工作站、噴涂工作站等為典型實例，詳細說明了不同機器人工作站的設(shè)計方法與應(yīng)用準(zhǔn)則。本書還配備有教學(xué)課件、視頻、思維導(dǎo)圖、練習(xí)題等教學(xué)資源。
本書內(nèi)容系統(tǒng)全面、選材典型、案例豐富、深入淺出、可讀性強，可作為本科和職業(yè)院校機器人、智能制造及相關(guān)專業(yè)的教學(xué)用書，也可供從事工業(yè)機器人研究、開發(fā)及應(yīng)用的科研工作者和工程技術(shù)人員參考。
前言
第1章工業(yè)機器人概述1
11工業(yè)機器人的發(fā)展史和定義1
111工業(yè)機器人的發(fā)展史1
112工業(yè)機器人的定義5
12工業(yè)機器人的分類6
121按工業(yè)機器人的坐標(biāo)特性分類6
122按工業(yè)機器人的控制方式分類9
123按工業(yè)機器人的拓撲結(jié)構(gòu)分類10
124按工業(yè)機器人的智能程度分類12
125按工業(yè)機器人的驅(qū)動方式分類13
126按工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類14
13工業(yè)機器人的基本組成與主要參數(shù)15
131工業(yè)機器人的基本組成15
132工業(yè)機器人的主要參數(shù)17
14工業(yè)機器人的行業(yè)發(fā)展趨勢20
15本章小結(jié)22
思維導(dǎo)圖22
思考與練習(xí)22
第2章工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)24
21末端執(zhí)行器24
211末端執(zhí)行器的定義與特點24
212末端執(zhí)行器的分類24
213夾鉗式末端執(zhí)行器25
214吸附式末端執(zhí)行器30
215專用末端執(zhí)行器31
216工具快換裝置32
217多工位換接裝置33
218仿人機器人末端執(zhí)行器34
22工業(yè)機器人的手腕35
221工業(yè)機器人手腕的定義35
222手腕的運動形式36
223手腕的分類37
224柔順手腕41
23工業(yè)機器人的手臂42
231工業(yè)機器人手臂的定義42
232手臂的特點42
233手臂的分類42
234手臂的運動機構(gòu)介紹43
24工業(yè)機器人的機身46
241工業(yè)機器人的機身概述46
242工業(yè)機器人的機身結(jié)構(gòu)46
243工業(yè)機器人機身與手臂的配置
形式46
25工業(yè)機器人的行走機構(gòu)49
251工業(yè)機器人行走機構(gòu)概述49
252固定軌跡式行走機構(gòu)49
253無固定軌跡式行走機構(gòu)49
26工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)55
27本章小結(jié)62
思維導(dǎo)圖62
思考與練習(xí)62
第3章工業(yè)機器人運動學(xué)和動力學(xué)64
31工業(yè)機器人運動學(xué)64
311工業(yè)機器人的位姿描述65
312齊次變換68
313工業(yè)機器人的連桿參數(shù)及其坐標(biāo)
變換71
314工業(yè)機器人的運動學(xué)方程73
32工業(yè)機器人動力學(xué)79
33工業(yè)機器人的運動軌跡規(guī)劃80
331路徑和軌跡80
332軌跡規(guī)劃81
34本章小結(jié)83
思維導(dǎo)圖83
思考與練習(xí)83
第4章工業(yè)機器人的傳感系統(tǒng) 86
41傳感器86
411傳感器的組成、特性及特點86
412工業(yè)機器人傳感器的分類和
要求87
413工業(yè)機器人傳感器的選擇要求89
42常用的工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器裝置90
421位置傳感器90
422角度傳感器91
423速度傳感器94
424加速度傳感器96
43常用的工業(yè)機器人外部傳感器裝置97
431機器視覺系統(tǒng)97
432觸覺傳感器102
433接近覺傳感器105
434距離傳感器108
435其他傳感器109
44工業(yè)機器人傳感器應(yīng)用案例111
441焊接機器人的傳感系統(tǒng)111
442機器人手爪多傳感器系統(tǒng)116
443多傳感器信息融合裝配機器人118
45本章小結(jié)119
思維導(dǎo)圖119
思考與練習(xí)119
第5章工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)121
51工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的功能、特點和
結(jié)構(gòu)組成121
511控制系統(tǒng)的功能121
512控制系統(tǒng)的特點122
513控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成122
514工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的分類123
515機器人操作系統(tǒng)124
516工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)125
52典型工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)126
521ABB126
522KUKA127
523FANUC128
524安川128
525國產(chǎn)工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)128
53工業(yè)機器人的伺服/力覺/視覺控制129
531工業(yè)機器人的伺服控制130
532工業(yè)機器人的視覺控制132
533工業(yè)機器人的力控制135
54工業(yè)機器人的集成控制系統(tǒng)136
541工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術(shù)基礎(chǔ)137
542工業(yè)機器人系統(tǒng)集成的實施139
55本章小結(jié)142
思維導(dǎo)圖142
思考與練習(xí)143
第6章典型工業(yè)機器人的操作與
編程144
61工業(yè)機器人的編程144
611工業(yè)機器人的編程方法144
612工業(yè)機器人的示教編程145
613工業(yè)機器人的編程語言146
62ABB機器人147
621示教器的基本操作148
622示教編程150
623應(yīng)用實例154
63廣州數(shù)控機器人154
631示教器的基本操作155
632示教編程159
633應(yīng)用實例162
64本章小結(jié)165
思維導(dǎo)圖166
思考與練習(xí)166
第7章工業(yè)機器人的離線編程與
仿真167
71工業(yè)機器人的離線編程167
711離線編程的特點167
712離線編程系統(tǒng)的構(gòu)成與關(guān)鍵
技術(shù)168
72ABB機器人的離線編程仿真軟件169
721RobotStudio仿真軟件的功能與
界面169
722RobotStudio中工作站的建立171
73其他離線編程仿真軟件176
思維導(dǎo)圖176
思考與練習(xí)176
第8章工業(yè)機器人的典型行業(yè)
應(yīng)用178
81工業(yè)機器人的應(yīng)用準(zhǔn)則與工作站
設(shè)計178
811工業(yè)機器人的應(yīng)用準(zhǔn)則178
812機器人工作站的一般設(shè)計原則179
82焊接工作站183
821焊接機器人的特點及分類183
822點焊機器人工作站186
823弧焊機器人工作站189
83噴涂工作站194
831噴涂機器人的特點及分類194
832噴涂機器人工作站的系統(tǒng)組成196
833噴涂工作站的應(yīng)用196
84碼垛工作站199
841碼垛機器人的特點及分類199
842碼垛機器人工作站的系統(tǒng)組成200
843碼垛工作站的應(yīng)用202
85搬運工作站207
851搬運機器人的特點及分類207
852搬運機器人工作站的系統(tǒng)組成208
86拋光打磨工作站209
861拋光打磨機器人的特點及分類210
862拋光打磨機器人工作站的系統(tǒng)
組成210
863拋光打磨工作站的應(yīng)用212
87本章小結(jié)213
思維導(dǎo)圖213
思考與練習(xí)213
參考文獻215
書單推薦
