本書圍繞FAST工程的理論研究和縮尺模型實驗，闡述索并聯(lián)機構(gòu)和剛性并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)建模、軌跡規(guī)劃、抑振控制和剛?cè)狁詈戏治龅确矫娴难芯砍晒�。將理論和工程密切結(jié)合，在講解前沿理論的同時，闡釋FAST工程的難點和突破。具體內(nèi)容包括：FAST工程介紹、剛性及索驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的研究現(xiàn)狀、FAST饋源支撐系統(tǒng)的工作原理及特點、大跨度索并聯(lián)機構(gòu)的建模方法、靜力學(xué)特性、靜剛度分析方法、基于索力的姿態(tài)優(yōu)化和軌跡規(guī)劃、剛性并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)建模及標(biāo)定、運動學(xué)及動力學(xué)綜合優(yōu)化設(shè)計、剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)仿真方法、抑振控制理論等。