基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導(dǎo)航方法研究
定 價：85 元
叢書名：國防科技大學(xué)慣性技術(shù)實(shí)驗(yàn)室優(yōu)秀博士學(xué)位論文叢書
- 作者：孔祥龍，吳文啟，魏國，何曉峰，練軍想 等 著
- 出版時間：2020/5/1
- ISBN：9787118120370
- 出 版 社：國防工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP242.6
- 頁碼：105
- 紙張：膠版紙
- 版次：1
- 開本：16開
《基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導(dǎo)航方法研究》針對無衛(wèi)星條件下地面無人平臺自主導(dǎo)航問題，開展了基于多視圖幾何的立體視覺輔助慣性導(dǎo)航方法研究：研究了基于多視圖幾何約束的點(diǎn)、線特征輔助慣性／立體視覺組合導(dǎo)航方法：根據(jù)室內(nèi)、室外環(huán)境特點(diǎn)，分別研究了基于消影點(diǎn)輔助及基于偏振光羅盤輔助的慣性／立體視覺組合導(dǎo)航算法；同時，研究了一種不依賴標(biāo)定板的慣性／立體視覺組合系統(tǒng)快速標(biāo)定方法。
《基于多視圖幾何的慣性/立體視覺組合導(dǎo)航方法研究》對從事慣性／視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)及試驗(yàn)的工程技術(shù)人員具有重要參考價值，也可作為高等學(xué)校慣性自主導(dǎo)航相關(guān)專業(yè)的研究生教材。
高精度自主導(dǎo)航技術(shù)是發(fā)展無人系統(tǒng)平臺亟待解決的關(guān)鍵技術(shù)之一。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）因其能夠提供豐富、自主的導(dǎo)航信息成為自主導(dǎo)航系統(tǒng)的核心設(shè)備。但是，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)存在導(dǎo)航誤差隨時間積累的固有弱點(diǎn)，單獨(dú)使用難以滿足長時間自主導(dǎo)航任務(wù)需求。視覺圖像由于信息豐富，并與慣導(dǎo)信息具有良好的互補(bǔ)性，因此成為理想的慣導(dǎo)誤差修正源。慣性／視覺組合導(dǎo)航技術(shù)是當(dāng)前導(dǎo)航領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)和重要發(fā)展方向。
本書共分6章。第1章介紹慣性／視覺組合導(dǎo)航的研究背景和意義，以及相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。第2章介紹了基本數(shù)學(xué)模型，主要包括慣性和視覺傳感器測量模型及標(biāo)定方法、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航模型以及多視圖幾何模型等。第3章針對慣性／立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定方法展開研究，提出了一種基于多視圖批優(yōu)化的慣性／立體視覺標(biāo)定方法。第4章研究一種基于多視圖幾何約束的點(diǎn)、線特征輔助慣性／立體視覺組合導(dǎo)航算法。第5章提出一種基于多視圖幾何及消影點(diǎn)輔助的慣性／立體視覺組合導(dǎo)航方法。第6章提出了一種基于MIMU/立體視覺里程計(jì)／偏振光羅盤的組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
該書的出版得到了國防工業(yè)出版社和國防科技大學(xué)慣性技術(shù)實(shí)驗(yàn)室“優(yōu)秀博士學(xué)位論文叢書”的支持，在此表示感謝！
限于作者的水平和本書所涉及知識面的寬廣性，書中難免存在一些不足之處，懇請廣大讀者批評指正。
第1章 緒論
1．1 慣性／視覺組合導(dǎo)航概述
1．2 研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
1．2．1 視覺導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 慣性／視覺標(biāo)定技術(shù)
1．2．3 慣性／視覺組合導(dǎo)航技術(shù)
1．2．4 慣性／視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)可觀性分析
第2章 慣性導(dǎo)航與視覺測量模型
2．1 坐標(biāo)系定義及其轉(zhuǎn)換關(guān)系
2．2 微型慣性傳感器模型
2．2．1 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航
2．2．2 MEMS慣性傳感器模型
2．3 視覺測量模型
2．3．1 攝像機(jī)成像模型
2．3．2 攝像機(jī)標(biāo)定
2．3．3 多視圖幾何模型
第3章 基于多視圖批優(yōu)化技術(shù)的慣性／立體視覺標(biāo)定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系統(tǒng)狀態(tài)的連續(xù)時間表示
3．4 優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的建立
3．5 多視圖批優(yōu)化慣性／立體視覺標(biāo)定算法實(shí)現(xiàn)
3．5．1 基函數(shù)的選取
3．5．2 立體視覺自運(yùn)動估計(jì)
3．5．3 優(yōu)化參數(shù)初始化及優(yōu)化方法
3．6 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
3．6．1 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)說明
3．6．2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
3．7 本章小結(jié)
第4章 基于多視圖幾何點(diǎn)、線特征輔助的慣性／立體視覺組合導(dǎo)航方法
4．1 引言
4．2 系統(tǒng)模型
4．3 測量模型
4．4 濾波器設(shè)計(jì)
4．4．1 狀態(tài)矢量結(jié)構(gòu)
4．4．2 卡爾曼濾波時間傳播
4．4．3 量測更新
4．5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和討論
4．5．1 圖像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外實(shí)驗(yàn)
4．5．3 室內(nèi)實(shí)驗(yàn)
4．6 本章小結(jié)
……
第5章 基于多視圖幾何及消影點(diǎn)輔助的慣性／立體視覺組合導(dǎo)航方法
第6章 基于偏振光羅盤輔助的慣性／立體視覺里程計(jì)組合導(dǎo)航方法
附錄B 樣條曲線表示
參考文獻(xiàn)
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