第1章CAN總線(xiàn)基礎(chǔ)知識(shí)1

1.1CAN總線(xiàn)簡(jiǎn)介1

1.2CAN總線(xiàn)基本工作原理3

1.3CAN的標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式4

1.4CAN的節(jié)點(diǎn)構(gòu)成4

1.5CAN控制器5

1.6CAN收發(fā)器6

1.7CAN總線(xiàn)接口電路保護(hù)器件7

1.7.1共模扼流圈7

1.7.2ESD防護(hù)8

1.7.3CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)保護(hù)8

1.8CAN總線(xiàn)通信過(guò)程9

1.9CAN總線(xiàn)控制器芯片濾波器的作用10

1.10CAN總線(xiàn)的報(bào)文格式11

1.10.1數(shù)據(jù)幀11

1.10.2遠(yuǎn)程幀15

1.10.3錯(cuò)誤幀15

1.10.4過(guò)載幀16

1.10.5幀間空間17

1.11振蕩器容差18

1.12位定時(shí)要求18

1.13同步20

1.14位流編碼及位填充23

1.15CAN總線(xiàn)錯(cuò)誤處理24

1.15.1錯(cuò)誤類(lèi)型24

1.15.2錯(cuò)誤標(biāo)志25

1.16故障界定25

1.16.1錯(cuò)誤計(jì)數(shù)劃分25

1.16.2錯(cuò)誤計(jì)數(shù)規(guī)則25

1.16.3錯(cuò)誤狀態(tài)轉(zhuǎn)換27

1.16.4錯(cuò)誤標(biāo)記及錯(cuò)誤中斷類(lèi)型27

1.17CAN網(wǎng)絡(luò)與節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)28

1.17.1總線(xiàn)結(jié)構(gòu)拓?fù)?8

1.17.2CAN總線(xiàn)通信距離29

1.17.3CAN中繼器30

1.17.4CAN網(wǎng)橋32

1.17.5CAN集線(xiàn)器32

1.17.6CAN網(wǎng)關(guān)33

1.18CAN總線(xiàn)傳輸介質(zhì)34

1.18.1雙絞線(xiàn)34

1.18.2光纖38

1.19改善電磁兼容性的措施39

1.19.1增加電阻值抑制共模干擾39

1.19.2分開(kāi)的總線(xiàn)終端40

1.19.3斜率控制40

1.20CAN網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性能及通信波特率設(shè)置40

1.20.1網(wǎng)絡(luò)延時(shí)40

1.20.2CAN網(wǎng)絡(luò)通信速率選擇42

1.20.3CAN網(wǎng)絡(luò)通信速率的一致性43

1.21CAN總線(xiàn)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的電源45

1.22如何監(jiān)測(cè)CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)48

1.22.1問(wèn)題的引出48

1.22.2只有2個(gè)節(jié)點(diǎn)的簡(jiǎn)單CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)48

1.22.3大于2個(gè)節(jié)點(diǎn)的CAN總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)49

1.22.4CAN總線(xiàn)應(yīng)用層協(xié)議中的節(jié)點(diǎn)狀態(tài)監(jiān)測(cè)53

第2章CAN2.0協(xié)議與J1939協(xié)議的關(guān)系54

第3章J1939協(xié)議59

3.1J1939協(xié)議簡(jiǎn)介59

3.2J1939的報(bào)文格式60

3.3J1939協(xié)議數(shù)據(jù)單元61

3.4PGN64

3.5可疑參數(shù)編號(hào)SPN68

3.6PGN解析與實(shí)例68

3.7SPN解析與實(shí)例70

3.8J1939發(fā)送的數(shù)據(jù)幀舉例73

3.9J1939協(xié)議中的名稱(chēng)和地址75

3.10J1939報(bào)文類(lèi)型83

3.10.1命令報(bào)文83

3.10.2請(qǐng)求報(bào)文87

3.10.3廣播/響應(yīng)報(bào)文90

3.10.4確認(rèn)報(bào)文90

3.10.5群功能報(bào)文93

3.11各類(lèi)型報(bào)文舉例98

3.12J1939接收?qǐng)?bào)文的流程104

3.12.1接收中斷104

3.12.2典型的接收流程105

3.12.3J1939協(xié)議中關(guān)于接收濾波器設(shè)置的特殊性109

第4章J1939傳輸協(xié)議功能110

4.1報(bào)文的拆裝和重組110

4.1.1數(shù)據(jù)包的序列號(hào)111

4.1.2數(shù)據(jù)包的拆裝111

4.1.3數(shù)據(jù)包的重組112

4.1.4數(shù)據(jù)包拆裝與重組舉例112

4.2傳輸協(xié)議連接管理中的報(bào)文類(lèi)型112

4.2.1連接模式下的請(qǐng)求發(fā)送報(bào)文113

4.2.2連接模式下的準(zhǔn)備發(fā)送報(bào)文114

4.2.3消息結(jié)束應(yīng)答報(bào)文115

4.2.4放棄連接報(bào)文116

4.2.5廣播公告報(bào)文117

4.2.6數(shù)據(jù)傳送報(bào)文118

4.3多字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸120

4.3.1多組消息廣播120

4.3.2連接模式下的多字節(jié)數(shù)據(jù)傳送123

第5章J1939協(xié)議中的故障診斷132

5.1診斷故障碼的組成132

5.2故障代碼類(lèi)型140

5.2.1當(dāng)前故障代碼（DM1）141

5.2.2歷史故障代碼（DM2）149

5.2.3歷史故障碼診斷清除/復(fù)位（DM3）153

5.2.4當(dāng)前故障碼診斷數(shù)據(jù)清除/復(fù)位（DM11）155

5.2.5停幀參量（DM4）157

第6章攤鋪機(jī)找平控制系統(tǒng)163

6.1攤鋪機(jī)找平控制系統(tǒng)功能概述163

6.2基于J1939協(xié)議的找平控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的一般步驟164

6.3拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)規(guī)劃166

6.4通信協(xié)議制定167

6.4.1節(jié)點(diǎn)命名規(guī)則167

6.4.2基于J1939協(xié)議的標(biāo)識(shí)符分配168

6.4.3數(shù)據(jù)格式規(guī)定169

6.4.4報(bào)文發(fā)送方式169

6.4.5通信協(xié)議176

6.4.6消息類(lèi)型179

6.5攤鋪機(jī)找平儀硬件電路設(shè)計(jì)181

6.5.1硬件電路實(shí)現(xiàn)的功能181

6.5.2硬件電路的構(gòu)成182

6.6J1939傳輸協(xié)議功能的通信過(guò)程184

6.7攤鋪機(jī)找平儀軟件設(shè)計(jì)192

6.7.1軟件設(shè)計(jì)流程圖193

6.7.2程序頭文件定義說(shuō)明194

6.7.3通信錯(cuò)誤的處理197

6.7.4攤鋪機(jī)找平儀CAN總線(xiàn)通信初始化程序205

6.7.5函數(shù)詳解217

6.7.6中斷的處理230

6.7.7基于J1939協(xié)議的攤鋪機(jī)找平儀通信程序源碼233

第7章工程機(jī)械J1939協(xié)議故障實(shí)例解析234

7.1工程機(jī)械CAN總線(xiàn)應(yīng)用特點(diǎn)234

7.2工程機(jī)械CAN總線(xiàn)布局235

7.3高速CAN和低速CAN（容錯(cuò)CAN）的區(qū)別236

7.3.1高速CAN標(biāo)準(zhǔn)的特點(diǎn)與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)236

7.3.2低速容錯(cuò)CAN標(biāo)準(zhǔn)的特點(diǎn)與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)237

7.4CANScope總線(xiàn)綜合分析儀239

7.4.1設(shè)備簡(jiǎn)介239

7.4.2產(chǎn)品特性240

7.4.3功能概述240

7.4.4硬件接口241

7.4.5設(shè)備軟件界面246

7.5工程機(jī)械節(jié)點(diǎn)硬件常見(jiàn)問(wèn)題與改進(jìn)設(shè)計(jì)248

7.5.1接口電路常見(jiàn)損壞排查與高防護(hù)接口電路設(shè)計(jì)249

7.5.2線(xiàn)纜參數(shù)選擇問(wèn)題與規(guī)范線(xiàn)纜255

7.5.3網(wǎng)絡(luò)布局常見(jiàn)問(wèn)題與處理方案257

7.6工程機(jī)械J1939軟件常見(jiàn)問(wèn)題與改進(jìn)設(shè)計(jì)259

7.6.1波特率兼容性問(wèn)題與改進(jìn)設(shè)計(jì)260

7.6.2總線(xiàn)錯(cuò)誤處理問(wèn)題與改進(jìn)設(shè)計(jì)261

7.6.3驅(qū)動(dòng)層收發(fā)丟失問(wèn)題與設(shè)計(jì)262

參考文獻(xiàn)264