定 價(jià)：49 元
叢書(shū)名：“十三五”國(guó)家重點(diǎn)出版物出版規(guī)劃項(xiàng)目 現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材 “十三五”江蘇省
- 作者：許兆棠 劉遠(yuǎn)偉 等
- 出版時(shí)間：2021/5/1
- ISBN：9787111675884
- 出 版 社：機(jī)械工業(yè)出版社
- 中圖法分類：TP24
- 頁(yè)碼：244
- 紙張：
- 版次：
- 開(kāi)本：16開(kāi)
并聯(lián)機(jī)器人具有閉環(huán)結(jié)構(gòu)、工作空間較小、承載能力高、剛度大、動(dòng)態(tài)性能優(yōu)越和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解容易等特點(diǎn)。本書(shū)運(yùn)用機(jī)構(gòu)學(xué)、線性代數(shù)、力學(xué)等理論和方法，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的基本理論和應(yīng)用進(jìn)行了系統(tǒng)論述。全書(shū)共分12章，主要內(nèi)容包括：緒論、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖和自由度、運(yùn)動(dòng)分析基礎(chǔ)、位姿分析、速度和加速度的計(jì)算、靜力學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析、工作空間分析、奇異位形分析、誤差分析、控制和設(shè)計(jì)。
本書(shū)可作為普通高等教育機(jī)器人工程專業(yè)的課程教材，也可作為相關(guān)專業(yè)的選修課程教材，還可供從事機(jī)器人方面的研究人員和工程技術(shù)人員參考。本書(shū)有配套的教學(xué)課件和習(xí)題參考答案，供教學(xué)使用。
前言
第1章緒論1
教學(xué)目標(biāo)1
1.1并聯(lián)機(jī)器人的基本概念1
1.2并聯(lián)機(jī)器人的分類10
1.3并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用16
1.4并聯(lián)機(jī)器人的主要研究?jī)?nèi)容25
1.5并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展歷程及展望25
習(xí)題26
第2章并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖和自由度27
教學(xué)目標(biāo)27
2.1并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)示意圖27
2.2并聯(lián)機(jī)器人的自由度31
習(xí)題34
第3章并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)分析基礎(chǔ)35
教學(xué)目標(biāo)35
3.1并聯(lián)機(jī)器人的剛體位姿描述35
3.2并聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)變換37
3.3并聯(lián)機(jī)器人的連桿坐標(biāo)變換40
3.4描述剛體空間方位的歐拉角和RPY角43
習(xí)題46
第4章并聯(lián)機(jī)器人的位姿分析48
教學(xué)目標(biāo)48
4.1并聯(lián)機(jī)器人位姿分析的概念48
4.2并聯(lián)機(jī)器人的位姿反解48
4.3并聯(lián)機(jī)器人位姿正解的數(shù)值法52
4.4并聯(lián)機(jī)器人位姿正解的解析法53
4.5并聯(lián)機(jī)器人在不同坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換57
4.6并聯(lián)機(jī)器人的不同坐標(biāo)系之間的齊次變換及支鏈的齊次變換矩陣方程68
習(xí)題70
第5章并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度的計(jì)算72
教學(xué)目標(biāo)72
5.1并聯(lián)機(jī)器人的速度和加速度計(jì)算的概念72
5.2并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)上第i個(gè)鉸鏈的速度和加速度的計(jì)算72
5.3并聯(lián)機(jī)器人第i根連桿的速度和加速度的計(jì)算75
5.4并聯(lián)機(jī)器人的速度雅可比矩陣和海森矩陣78
5.5角速度的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)變換84
習(xí)題91
第6章并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析93
教學(xué)目標(biāo)93
6.1并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析的概念93
6.2基于力的平衡方程的并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析94
6.3基于虛位移原理的并聯(lián)機(jī)器人的靜力學(xué)分析100
6.4并聯(lián)機(jī)器人的靜剛度分析104
習(xí)題107
第7章并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析108
教學(xué)目標(biāo)108
7.1并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析的概念108
7.2基于牛頓-歐拉方程的并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析109
7.3基于達(dá)朗伯原理-虛位移原理的并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析117
7.4基于拉格朗日方程的并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析124
習(xí)題137
第8章并聯(lián)機(jī)器人的工作空間
分析139
教學(xué)目標(biāo)139
8.1并聯(lián)機(jī)器人工作空間的概念139
8.2并聯(lián)機(jī)器人工作空間的計(jì)算141
8.3并聯(lián)機(jī)器人工作軌跡的校核計(jì)算149
8.4并聯(lián)機(jī)器人工作空間的設(shè)計(jì)151
習(xí)題157
第9章并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形分析158
教學(xué)目標(biāo)158
9.1并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的概念158
9.2并聯(lián)機(jī)器人的奇異位形方程及其求解163
9.3并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)偽奇異分析172
9.4并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的規(guī)避與消除176
習(xí)題180
第10章并聯(lián)機(jī)器人的誤差分析及控制181
教學(xué)目標(biāo)181
10.1并聯(lián)機(jī)器人誤差的概念181
10.2并聯(lián)機(jī)器人鉸鏈坐標(biāo)的標(biāo)定及誤差分析與控制183
10.3并聯(lián)機(jī)器人連桿長(zhǎng)度誤差的分析及控制186
10.4并聯(lián)機(jī)器人溫度誤差的分析及控制191
10.5并聯(lián)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)誤差的分析及控制193
10.6并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)誤差的分析及控制195
10.7并聯(lián)機(jī)器人綜合誤差的分析及控制196習(xí)題197
第11章并聯(lián)機(jī)器人的控制198
教學(xué)目標(biāo)198
11.1并聯(lián)機(jī)器人控制的概念198
11.2并聯(lián)機(jī)器人的控制策略202
11.3并聯(lián)機(jī)器人的點(diǎn)位控制和點(diǎn)位反饋控制204
11.4并聯(lián)機(jī)器人的軌跡控制和軌跡反饋控制207
11.5并聯(lián)機(jī)器人的力控制209
習(xí)題212
第12章并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)213
教學(xué)目標(biāo)213
12.1并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)概述213
12.2并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)217
12.3并聯(lián)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)220
12.4并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)示例222
習(xí)題229
附錄并聯(lián)機(jī)器人的數(shù)學(xué)及力學(xué)基礎(chǔ)230
附錄A矩陣230
附錄B矢量234
附錄C張量238
附錄D點(diǎn)和剛體運(yùn)動(dòng)的速度和加速度238
附錄E力矩239
附錄F牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)方程240
附錄G達(dá)朗伯原理-虛位移原理243
附錄H拉格朗日方程243
參考文獻(xiàn)244
書(shū)單推薦
