本書(shū)主要圍繞自動(dòng)控制領(lǐng)域，介紹了如何運(yùn)用魯棒自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)無(wú)人機(jī)參數(shù)進(jìn)行無(wú)障礙估計(jì)、如何運(yùn)用故障檢測(cè)和隔離算法對(duì)無(wú)人機(jī)大氣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合、如何運(yùn)用經(jīng)典和模糊控制器對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制等。本書(shū)主要圍繞自動(dòng)控制領(lǐng)域，介紹了如何運(yùn)用魯棒自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)無(wú)人機(jī)參數(shù)進(jìn)行無(wú)障礙估計(jì)、如何運(yùn)用故障檢測(cè)和隔離算法對(duì)無(wú)人機(jī)大氣數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合、如何運(yùn)用經(jīng)典和模糊控制器對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制等。
第1章無(wú)人機(jī)概論
1.1引言
1.2無(wú)人機(jī)的分類(lèi)及應(yīng)用 .
1.3無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程 .
1.4結(jié)束語(yǔ)參考文獻(xiàn)
第2章無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程
2.1剛體運(yùn)動(dòng)方程
2.1.1 坐標(biāo)系
2.1.2剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)
2.2飛機(jī)的姿態(tài)和位置. .
2.3小擾動(dòng)理論.
2.4運(yùn)動(dòng)線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無(wú)人機(jī)的特性
2.4.3Zagi無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程·
參考文獻(xiàn)
第3章無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)
3.1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類(lèi).
3.2慣性導(dǎo)航.
3.3慣性測(cè)量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計(jì) .
3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).
3.4.1大氣數(shù)據(jù)測(cè)量值
3.4.2真空速分量的推導(dǎo)
3.5地面雷達(dá).
第1章無(wú)人機(jī)概論
1.1引言
1.2無(wú)人機(jī)的分類(lèi)及應(yīng)用 .
1.3無(wú)人機(jī)的發(fā)展歷程 .
1.4結(jié)束語(yǔ)參考文獻(xiàn)
第2章無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程
2.1剛體運(yùn)動(dòng)方程
2.1.1 坐標(biāo)系
2.1.2剛體運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)
2.2飛機(jī)的姿態(tài)和位置. .
2.3小擾動(dòng)理論.
2.4運(yùn)動(dòng)線性方程.
2.4.1通用方程 .
2.4.2Zagi無(wú)人機(jī)的特性
2.4.3Zagi無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)線性方程·
參考文獻(xiàn)
第3章無(wú)人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)
3.1 兩種導(dǎo)航系統(tǒng)分類(lèi).
3.2慣性導(dǎo)航.
3.3慣性測(cè)量組件.
3.3.1速率陀螺 .
3.3.2加速度計(jì) .
3.4 大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng).
3.4.1大氣數(shù)據(jù)測(cè)量值
3.4.2真空速分量的推導(dǎo)
3.5地面雷達(dá).
3.6 高度測(cè)量值
3.6.1飛行高度類(lèi)型.
3.6.2無(wú)線電高度表
3.6.3氣壓高度計(jì)
3.7地速和偏航角的多普勒(Doppler)方法測(cè)定
3.8地磁測(cè)量值
3.9衛(wèi)星導(dǎo)航
3.9.1GPS結(jié)構(gòu).
3.9.2GPS的基本概念 .
3.10基于視覺(jué)的系統(tǒng)
3.11實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)"
3.12測(cè)量故障分類(lèi)和故障建模.
參考文獻(xiàn)
第4章無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
4.1簡(jiǎn)介.
4.2線性離散卡爾曼濾波.
4.2.1卡爾曼濾波方程.
4.2.2卡爾曼增益的推導(dǎo)
42.3卡爾曼濾波器的結(jié)構(gòu)
4.3離散卡爾曼濾波器的穩(wěn)定性.
4.4用于UAV狀態(tài)估計(jì)的OKF .
4.5仿真.
4.6卡爾曼濾波器自適應(yīng)的必要性
4.6.1先驗(yàn)誤差和自適應(yīng)
4.6.2 基于新息的自適應(yīng)估計(jì)
4.6.3基于殘差的自適應(yīng)估計(jì) .
4.7結(jié)論.
參考文獻(xiàn).
第5章傳感器故障時(shí)的無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
5.1簡(jiǎn)介.
5.2具有一個(gè)測(cè)量噪聲比例因子的 RKF
5.3具有多個(gè)測(cè)量噪聲比例因子的RKF
5.4魯棒自適應(yīng)方法的比較
5.4.1瞬時(shí)異常測(cè)量值
5.4.2 連續(xù)測(cè)量偏差
……
第6章 傳感器/執(zhí)行器故障時(shí)的無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)估計(jì)
第7章 無(wú)人機(jī)大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng)的故障檢測(cè)、隔離和數(shù)據(jù)融合
第8章 無(wú)人機(jī)穩(wěn)定性分析
第9章 無(wú)人機(jī)經(jīng)典控制器設(shè)計(jì)
第10章 線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）控制器設(shè)計(jì)
第11章 基于模糊邏輯的控制器設(shè)計(jì)
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