本書共12章，包括緒論、靜力學基本知識、力系的簡化、力系的平衡、摩擦、點的運動學和剛體的簡單運動、點的合成運動、剛體的平面運動、動力學基礎、動量定理和動量矩定理、動能定理、達朗貝爾原理、虛位移原理。每章都配有大量例題和習題，部分參考答案在《理論力學（Ⅱ）》給出。