第1章工業(yè)機器人應(yīng)用編程基礎(chǔ) 001
1.1認(rèn)識工業(yè)機器人 001
1.1.1工業(yè)機器人的產(chǎn)生 001
1.1.2工業(yè)機器人的分類 002
1.1.3工業(yè)機器人的基本工作原理 009
1.2工業(yè)機器人的組成 009
1.2.1執(zhí)行機構(gòu) 010
1.2.2驅(qū)動系統(tǒng) 024
1.2.3控制系統(tǒng) 024
1.2.4傳感系統(tǒng) 025
1.3工業(yè)機器人的應(yīng)用 026
1.3.1工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù) 026
1.3.2工業(yè)機器人的應(yīng)用環(huán)境 030
1.3.3工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域 032
1.3.4工業(yè)機器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用 036
1.4工業(yè)機器人操作準(zhǔn)備 038
1.4.1進(jìn)入工業(yè)機器人車間 038
1.4.2工業(yè)機器人的基本術(shù)語 040
1.4.3工業(yè)機器人的圖形符號體系 041
1.4.4工業(yè)機器人的安全符號 044
1.4.5操作規(guī)程 047

第2章工業(yè)機器人的操作 051
2.1工業(yè)機器人的基本操作 051
2.1.1示教器的基本操作 051
2.1.2ABB機器人系統(tǒng)的基本操作 055
2.1.3新建和加載程序 061
2.1.4導(dǎo)入EIO文件 065
2.2工業(yè)機器人的手動操縱方式 070
2.2.1手動操縱機器人 070
2.2.2手動操縱的快捷方式 077
2.3程序數(shù)據(jù)的設(shè)置 078
2.3.1程序數(shù)據(jù)的類型 079
2.3.2常用程序數(shù)據(jù)說明舉例 080
2.3.3程序數(shù)據(jù)的建立 085
2.4工業(yè)機器人坐標(biāo)系 087
2.4.1工業(yè)機器人坐標(biāo)系的確定 089
2.4.2工業(yè)機器人常用坐標(biāo)系 091
2.4.3工業(yè)機器人坐標(biāo)系的設(shè)置及選擇 094
2.4.4工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定 095
2.4.5工件數(shù)據(jù)wobjdata的設(shè)定 099
2.4.6有效載荷loaddata的設(shè)定 104

第3章工業(yè)機器人通信 106
3.1標(biāo)準(zhǔn)I／O板的配置 106
3.1.1ABB機器人I/O通信的種類 106
3.1.2信號定義 109
3.1.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板的設(shè)置 111
3.1.4定義輸入/輸出信號 114
3.1.5定義組輸入/輸出信號 121
3.1.6I/O信號監(jiān)控與操作 128
3.1.7定義模擬輸出信號ao1 131
3.2關(guān)聯(lián)信號 138
3.2.1系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號的關(guān)聯(lián) 138
3.2.2定義可編程按鍵 144

第4章軌跡類工作站的現(xiàn)場編程 147
4.1典型軌跡類作業(yè)的規(guī)劃 147
4.1.1涂膠裝配 148
4.1.2點焊 151
4.1.3弧焊 154
4.1.4軌跡類周邊設(shè)備的作業(yè)規(guī)劃 156
4.2軌跡程序的編制 157
4.2.1常用運動指令 157
4.2.2FUNCTION功能 162
4.2.3簡單運算指令 163
4.2.4ABB機器人基本運動指令的操作 164
4.2.5FUNCTION功能的操作 177
4.2.6賦值指令 186
4.3坐標(biāo)變換 192
4.3.1工件坐標(biāo)系變換 192
4.3.2工具坐標(biāo)系偏移功能 201

第5章搬運類程序的編制 202
5.1搬運類程序的編制指令 203
5.1.1指令介紹 203
5.1.2區(qū)域檢測(World Zones) 的I/O信號設(shè)定 208
5.1.3創(chuàng)建帶參數(shù)的例行程序 213
5.1.4數(shù)組 216
5.2搬運程序的編制 220
5.2.1輔助標(biāo)定工具 220
5.2.2平口手爪工具負(fù)載測算 220
5.2.3搬運 225
5.3工業(yè)機器人電機裝配 231
5.3.1自動更換末端執(zhí)行裝置 231
5.3.2裝配程序的編制 233
5.4碼垛程序編制 235
5.4.1碼垛工藝 235
5.4.2重疊式碼垛 238
5.4.3縱橫交錯式碼垛 243
5.4.4旋轉(zhuǎn)交錯式碼垛 245
5.4.5環(huán)形倉碼垛 248

第6章工業(yè)機器人的維護(hù) 250
6.1維護(hù)標(biāo)準(zhǔn) 250
6.1.1間隔說明 250
6.1.2清潔工業(yè)機器人 250
6.2檢查與更換 252
6.2.1檢查 252
6.2.2更換 258
6.3工業(yè)機器人運行狀態(tài)監(jiān)測 262
6.3.1工業(yè)機器人運行參數(shù)檢測 262
6.3.2工業(yè)機器人運行狀態(tài)檢測 264

參考文獻(xiàn) 266

附錄1工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）理論試題 267

附錄2工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）實操考核任務(wù)書 275

附錄3工業(yè)機器人應(yīng)用編程職業(yè)技能等級（ABB初級）實操考核評分表 280