本書共27章, 詳細介紹了智能排爆機器人結構設計、動力驅(qū)動、換刀控制、視覺導航、傳感探測、精確控制、器件集成及操控裝備技術研究過程, 匯集了智能排爆機器人最新的研究成果, 反映了智能排爆機器人最新的發(fā)展動態(tài), 在理論學習、技術思考、成果借鑒方面可為廣大學習者提供幫助, 定能促進學習者更好地掌握智能排爆機器人技術的精髓與內(nèi)涵。
第1 章 緒論………………………………………………………………………………… 001
1. 1 排爆機器人的研發(fā)背景與應用意義 ………………………………………………… 001
1. 2 排爆機器人的國內(nèi)外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ………………………………………… 002
1. 2. 1 排爆機器人的國外發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 002
1. 2. 2 排爆機器人的國內(nèi)發(fā)展沿革與研究現(xiàn)狀 ……………………………………… 005
1. 3 排爆機器人的制約瓶頸與革新出路 ………………………………………………… 007
1. 3. 1 排爆機器人的制約瓶頸 ………………………………………………………… 008
1. 3. 2 排爆機器人的革新出路 ………………………………………………………… 010
1. 4 智能排爆機器人的核心理念與關鍵技術 …………………………………………… 010
1. 4. 1 智能排爆機器人的核心理念 …………………………………………………… 011
1. 4. 2 智能排爆機器人的關鍵技術 …………………………………………………… 011
1. 5 本書主要內(nèi)容與章節(jié)安排 …………………………………………………………… 012
第2 章 智能排爆機器人總體架構與系統(tǒng)組成……………………………………… 018
2. 1 智能排爆機器人的總體架構 ………………………………………………………… 018
2. 1. 1 智能排爆機器人的總體架構 …………………………………………………… 020
2. 1. 2 智能排爆機器人的子系統(tǒng)組成與相互聯(lián)系 …………………………………… 020
2. 2 智能排爆機器人履帶式車體設計 …………………………………………………… 022
2. 2. 1 智能排爆機器人履帶驅(qū)動裝置設計 …………………………………………… 022
2. 2. 2 智能排爆機器人履帶自動張緊裝置設計 ……………………………………… 024
2. 2. 3 智能排爆機器人車體減振緩沖機構設計 ……………………………………… 026
2. 2. 4 智能排爆機器人履帶驅(qū)動電動機選型分析 …………………………………… 028
2. 3 智能排爆機器人防爆罐子系統(tǒng)設計 ………………………………………………… 030
2. 4 智能排爆機器人車載電控柜系統(tǒng)設計 ……………………………………………… 030
2. 5 智能排爆機器人機械臂子系統(tǒng)設計 ………………………………………………… 031
2. 6 基于 Ansys 的關鍵零部件有限元分析與優(yōu)化設計 ………………………………… 033
2. 7 本章小結 ……………………………………………………………………………… 034
第3 章 智能排爆機器人運動性能分析 ……………………………………………… 036
3. 1 智能排爆機器人車體行駛原理與運動特性 ………………………………………… 036
3. 1. 1 智能排爆機器人車體動力傳動原理 …………………………………………… 036
3. 1. 2 智能排爆機器人車體傳動效率分析 …………………………………………… 037
3. 2 智能排爆機器人車體動力學建模 …………………………………………………… 037
3. 3 智能排爆機器人車體運動學建模 …………………………………………………… 038
3. 4 智能排爆機器人轉(zhuǎn)向特性分析 ……………………………………………………… 040
3. 4. 1 智能排爆機器人轉(zhuǎn)向動力學研究 ……………………………………………… 040
3. 4. 2 車體轉(zhuǎn)向過程中牽引力與力矩平衡分析 ……………………………………… 041
3. 4. 3 車體轉(zhuǎn)向過程中履帶正常傳動特性分析 ……………………………………… 041
3. 5 智能排爆機器人車體通過性能分析 ………………………………………………… 046
3. 5. 1 智能排爆機器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046
3. 5. 2 智能排爆機器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047
3. 6 本章小結 ……………………………………………………………………………… 049
第4 章 智能排爆機器人視覺 SLAM 技術研究 …………………………………… 050
4. 1 視覺 SLAM 研究現(xiàn)狀簡介 …………………………………………………………… 051
4. 1. 1 視覺 SLAM 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 …………………………………………………… 051
4. 1. 2 純視覺 SLAM 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………………………… 052
4. 1. 3 融合 IMU 信息的視覺 SLAM 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ………………………………… 054
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