第2版序
第1版序
前言
第1章　導(dǎo)言1
1.1　什么是機(jī)器人1
1.2　機(jī)器人的三大構(gòu)成要素3
1.2.1　感知和認(rèn)識系統(tǒng)3
1.2.2　判斷和擬定系統(tǒng)4
1.2.3　機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)6
第2章　機(jī)器人的歷史9
2.1　從古代自動裝置到現(xiàn)代機(jī)器人9
2.1.1　自動人偶12
2.1.2　19世紀(jì)的藝術(shù)與技術(shù)13
2.1.3　日本的戲法/機(jī)關(guān)人偶14
2.1.4　20世紀(jì)科幻小說
　　　　　　中的機(jī)器人14
2.1.5　現(xiàn)代機(jī)器人15
2.2　工業(yè)用機(jī)器人16
2.2.1　機(jī)械臂和工業(yè)用機(jī)器人16
2.2.2　有關(guān)工業(yè)用機(jī)器人
　　　　　　 的標(biāo)準(zhǔn)化17
2.3　智能機(jī)器人17
第3章　機(jī)器人的構(gòu)造20
3.1　人形機(jī)器人的構(gòu)成20
3.1.1　運動性能21
3.1.2　用于感知環(huán)境的
　　　　　 傳感器23
3.1.3　從信息識別到動作
　　　　　　　　　生成24
3.2　人形機(jī)器人的信息處理流
　　 程、傳感器和手臂29
3.2.1　人形機(jī)器人的信息
　　　　　　 處理流程29
3.2.2　人形機(jī)器人的傳感器30
3.2.3　人形機(jī)器人的手臂33
第4章　電動機(jī)35
4.1　電動機(jī)的基礎(chǔ)35
4.1.1　磁鐵與磁場35
4.1.2　電流引起的磁場36
4.1.3　磁場中的電流37
4.2　電動機(jī)的種類39
4.2.1　直流電動機(jī)39
4.2.2　步進(jìn)電動機(jī)42
4.2.3　交流電動機(jī)43
4.3　伺服系統(tǒng)46
4.3.1　伺服系統(tǒng)的基本構(gòu)成46
4.3.2　R/C伺服電動機(jī)47
4.4　運動與力49
4.4.1　旋轉(zhuǎn)運動和往返運動49
4.4.2　力、力矩、功率50
4.4.3　連桿機(jī)構(gòu)51
4.5　其他致動器53
4.5.1　直動致動器53
4.5.2　振動致動器54
第5章　傳感器58
5.1　概述58
5.2　外部傳感器60
5.2.1　CCD攝像頭（視覺
　　　　　　傳感器、全方位
　　　　　　傳感器）60
5.2.2　傳聲器（聽覺傳感器）62
5.2.3　觸控傳感器（觸覺
　　　　　　傳感器）62
5.2.4　超聲波傳感器
　　　　　　 （距離傳感器）63
5.3　內(nèi)部傳感器64
5.3.1　電位計（接觸式角度
　　　　　　傳感器）64
5.3.2　光學(xué)式旋轉(zhuǎn)編碼器（非
　　　　　　接觸式角度傳感器）65
5.3.3　轉(zhuǎn)速計（角速度
　　　　　　傳感器）66
5.3.4　陀螺儀傳感器（方位
　　　　　　角傳感器）66
第6章　機(jī)構(gòu)與運動72
6.1　機(jī)器人的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)72
6.1.1　直角坐標(biāo)機(jī)器人75
6.1.2　圓柱坐標(biāo)機(jī)器人75
6.1.3　極坐標(biāo)機(jī)器人75
6.1.4　多關(guān)節(jié)機(jī)器人75
6.2　動作的產(chǎn)生78
6.3　移動機(jī)構(gòu)79
6.3.1　車輪移動的基本機(jī)構(gòu)79
6.3.2　機(jī)器人用的移動機(jī)構(gòu)81
6.3.3　用腿來移動的機(jī)構(gòu)82
第7章　信息處理 84
7.1　計算機(jī)的組成84
7.1.1　計算機(jī)的處理流程84
7.1.2　計算機(jī)的體系結(jié)構(gòu)85
7.2　計算機(jī)的指令87
7.2.1　執(zhí)行指令的流程87
7.2.2　計算機(jī)的極限88
7.3　CPU89
7.3.1　CPU的發(fā)展89
7.3.2　計算機(jī)的運行速度、
　　　　　　 I/O端口和存儲器91
7.4　程序開發(fā)93
7.5　計算機(jī)控制系統(tǒng)96
7.5.1　控制系統(tǒng)的構(gòu)成96
7.5.2　電動機(jī)控制程序97
7.6　人形機(jī)器人編程102
第8章　行動的計劃和實行105
8.1　經(jīng)典體系結(jié)構(gòu)105
8.2　基于反射行為的體系結(jié)構(gòu)106
8.3　基于反射行為的體系
　　 結(jié)構(gòu)示例107
8.4　計劃行為109
8.4.1　測量和移動的誤差112
8.4.2　誤差估計時間112
8.4.3　人的引導(dǎo)112
第9章　網(wǎng)絡(luò)協(xié)作與發(fā)展115
9.1　網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展115
9.1.1　計算機(jī)通信發(fā)展的
　　　　　　歷程115
9.1.2　有線網(wǎng)絡(luò)和無線網(wǎng)絡(luò)116
9.2　機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)安裝116
9.3　與云服務(wù)器協(xié)作的機(jī)器人117
9.4　網(wǎng)絡(luò)連接的世界“IoT”118
第10章　機(jī)器人制作實踐120
10.1　驅(qū)動機(jī)器人的軟件 Robo-
　　　　　　　　vie Maker2120
10.1.1　運行環(huán)境120
10.1.2　RobovieMaker2
　　　　　　　 的安裝121
10.1.3　CPU板與PC
　　　　　　的連接121
10.1.4　創(chuàng)建機(jī)器人項目123
10.1.5　基本操作126
10.1.6　連接CPU板和伺
　　　　　　　　服電動機(jī)并啟動129
10.2　制作動作的實踐134
10.2.1　伺服電動機(jī)的位置
　　　　校正134
10.2.2　基準(zhǔn)姿勢134
10.2.3　伺服電動機(jī)的位置
　　　　　校正步驟135
10.2.4　步行動作的制作141
10.2.5　步行動作中的姿勢
　　　　 　的執(zhí)行順序145
10.3　鋁加工146
10.3.1　材料146
10.3.2　工具146
10.3.3　鋁的鈑金作業(yè)工序147
10.3.4　各鈑金的尺寸數(shù)據(jù)154
10.4　機(jī)器人組裝（鋁加工版）159
10.4.1　所需的零件159
10.4.2　機(jī)器人的組裝161
10.5　3D打印機(jī)167
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