第1章緒論001
1.1概述001
1.2多智能體系統(tǒng)簡(jiǎn)介002
1.3多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)和基本問(wèn)題003
1.3.1多智能體系統(tǒng)的特點(diǎn)003
1.3.2多智能體系統(tǒng)研究的基本問(wèn)題004
1.4國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀006

第2章基礎(chǔ)知識(shí)010
2.1圖論基礎(chǔ)010
2.1.1基本概念010
2.1.2拉普拉斯矩陣的定義及其性質(zhì)015
2.2矩陣?yán)碚撝�識(shí)016
2.3Lyapunov 穩(wěn)定性018

第3章固定拓?fù)淝闆r下線性多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制021
3.1問(wèn)題描述022
3.2協(xié)議設(shè)計(jì)023
3.2.1無(wú)向圖的情形023
3.2.2有向圖的情形024
3.3仿真示例027
3.3.1無(wú)向圖情形027
3.3.2有向圖情形028
3.4本章小結(jié)029

第4章切換拓?fù)淝闆r下線性多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制030
4.1問(wèn)題描述032
4.2協(xié)議設(shè)計(jì)032
4.2.1無(wú)向圖的情形032
4.2.2有向圖的情形033
4.3一致性分析033
4.4編隊(duì)控制035
4.5本章小結(jié)039

第5章切換多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制040
5.1線性切換多智能體系統(tǒng)041
5.1.1問(wèn)題描述041
5.1.2協(xié)議設(shè)計(jì)042
5.1.3一致性分析044
5.1.4編隊(duì)控制045
5.2非線性切換多智能體系統(tǒng)045
5.2.1問(wèn)題描述045
5.2.2協(xié)議設(shè)計(jì)046
5.2.3一致性分析050
5.2.4編隊(duì)控制050
5.3本章小結(jié)053

第6章具有輸入延遲的多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制054
6.1問(wèn)題描述056
6.2主要結(jié)果056
6.3仿真結(jié)果065
6.4本章小結(jié)068

第7章具有測(cè)量噪聲的多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制069
7.1無(wú)領(lǐng)導(dǎo)者多智能體系統(tǒng)071
7.1.1問(wèn)題描述071
7.1.2協(xié)議設(shè)計(jì)072
7.1.3一致性分析073
7.1.4編隊(duì)控制074
7.1.5仿真示例078
7.2領(lǐng)導(dǎo)-跟隨多智能體系統(tǒng)080
7.2.1問(wèn)題描述080
7.2.2協(xié)議設(shè)計(jì)081
7.2.3一致性分析082
7.2.4編隊(duì)控制084
7.2.5仿真示例088
7.3本章小結(jié)090

第8章基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制092
8.1概述092
8.2問(wèn)題描述093
8.3基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體時(shí)間觸發(fā)控制094
8.3.1時(shí)間觸發(fā)一致性控制094
8.3.2一致性分析095
8.3.3時(shí)間觸發(fā)編隊(duì)控制097
8.4基于采樣數(shù)據(jù)的多智能體事件觸發(fā)控制098
8.4.1事件觸發(fā)一致性控制098
8.4.2一致性分析099
8.4.3事件觸發(fā)編隊(duì)控制101
8.5仿真實(shí)驗(yàn)103
8.6本章小結(jié)106

第9章網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制107
9.1具有時(shí)延丟包的多智能體系統(tǒng)107
9.1.1問(wèn)題描述108
9.1.2協(xié)議設(shè)計(jì)109
9.1.3一致性分析110
9.1.4編隊(duì)控制113
9.2網(wǎng)絡(luò)攻擊下的多智能體系統(tǒng)116
9.2.1問(wèn)題描述119
9.2.2協(xié)議設(shè)計(jì)120
9.2.3一致性分析123
9.2.4編隊(duì)控制124
9.3本章小結(jié)127

第10章帶有避障功能的多智能體協(xié)同控制129
10.1概述129
10.2問(wèn)題描述131
10.3主要結(jié)果134
10.4仿真結(jié)果141
10.5本章小結(jié)144

第11章多智能體系統(tǒng)的優(yōu)化協(xié)同控制145
11.1概述145
11.2問(wèn)題描述147
11.2.1多智能體系統(tǒng)動(dòng)態(tài)147
11.2.2鄰接跟蹤誤差系統(tǒng)動(dòng)態(tài)147
11.3圖形博弈和納什均衡148
11.3.1圖形博弈問(wèn)題149
11.3.2納什均衡149
11.4最優(yōu)性分析和穩(wěn)定性分析150
11.4.1耦合貝爾曼方程150
11.4.2圖形博弈的穩(wěn)定性和納什均衡解151
11.5圖形博弈問(wèn)題的ADP 迭代算法153
11.5.1值迭代ADP 算法153
11.5.2收斂性分析153
11.5.3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)Actor-Critic 結(jié)構(gòu)156
11.6仿真實(shí)驗(yàn)158
11.7本章小結(jié)161

第12章多智能體系統(tǒng)的有限時(shí)間協(xié)同控制162
12.1問(wèn)題描述164
12.2有限時(shí)間一致性協(xié)議設(shè)計(jì)169
12.2.1無(wú)向圖情形169
12.2.2有向圖情形172
12.3一致性分析173
12.4編隊(duì)控制174
12.5仿真示例177
12.6本章小結(jié)180

第13章分?jǐn)?shù)階多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制182
13.1概述182
13.2預(yù)備知識(shí)和問(wèn)題描述184
13.2.1預(yù)備知識(shí)184
13.2.2問(wèn)題描述186
13.3一致性分析187
13.4仿真實(shí)例195
13.5本章小結(jié)197

第14章多無(wú)人艇的編隊(duì)控制198
14.1概述198
14.2問(wèn)題描述199
14.2.1圖論知識(shí)199
14.2.2有限時(shí)間穩(wěn)定性理論200
14.2.3多無(wú)人艇動(dòng)力學(xué)模型201
14.3協(xié)議設(shè)計(jì)202
14.4一致性分析207
14.5仿真結(jié)果及分析210
14.6本章小結(jié)214

第15章四旋翼無(wú)人機(jī)的編隊(duì)控制215
15.1概述215
15.2預(yù)備知識(shí)和問(wèn)題描述217
15.3控制器設(shè)計(jì)219
15.4仿真示例225
15.5本章小結(jié)230

第16章多移動(dòng)機(jī)器人的編隊(duì)控制231
16.1概述231
16.2多移動(dòng)機(jī)器人模型232
16.3控制器設(shè)計(jì)233
16.3.1非完整動(dòng)力學(xué)模型233
16.3.2完整動(dòng)力學(xué)模型234
16.3.3基于模型的控制236
16.3.4自適應(yīng)控制238
16.4仿真239
16.5本章小結(jié)241

第17章智能微電網(wǎng)的分布式協(xié)同控制242
17.1智能微電網(wǎng)發(fā)展概況242
17.2問(wèn)題描述243
17.3微電網(wǎng)多智能體系統(tǒng)基礎(chǔ)理論244
17.3.1微電網(wǎng)中Agent 的概念244
17.3.2微電網(wǎng)中MAS 的體系結(jié)構(gòu)245
17.4微電網(wǎng)分布式協(xié)同控制246
17.4.1微電網(wǎng)逆變器的基本控制策略246
17.4.2微電網(wǎng)的控制結(jié)構(gòu)247
17.4.3分布式電源的動(dòng)態(tài)模型249
17.4.4微電網(wǎng)分布式協(xié)同控制策略252
17.5本章小結(jié)255

參考文獻(xiàn)256