本書主要分為9章。第1章主要是從宏觀的角度講了一下自適應控制理論提出的背景和意義；第2章講自適應控制的數(shù)學基礎；第3章講實時參數(shù)估計；第4章講模型參考自適應控制；第5章是自校正控制；第6章講了一些主要的非自適應控制,這部分內(nèi)容作為基本自適應控制的拓展；第7章講自適應觀測器的設計；第8章列舉了幾個關于自適應控制理論的應用實例,其主要來自于編者自2010年以來在北京理工大學開設的博士生課程《自適應與魯棒控制》中的學生根據(jù)理論知識后體現(xiàn)出來的分析和解決問題的理論應用過程；第9章是為了能使得學生對理論的理解不僅僅在書本上，而是能從實踐出發(fā)，因此在本章中我們給出了進行理論實踐的硬件平臺的基本架構(gòu)和運行模式，引導學生利用課余時間在學院實驗室進行自主的理論實踐與探索；這部分主要是結(jié)合北京理工大學宇航學院相關專業(yè)特色，培養(yǎng)學生后續(xù)能利用理論開展航空航天和兵器相關專業(yè)的研究實踐，在本章中我們給出了半實物仿真平臺的構(gòu)建，以及利用半實物仿真平臺進行自適應控制理論應用的實例。第10章給出了開放式的結(jié)尾，簡單了論述了自適應控制與當前學術(shù)前沿的智能化發(fā)展方向的關系，目的是引導同學們能利用基礎理論進一步的拓展和創(chuàng)新。