本書為無人機系統(tǒng)特征技術系列 之一。本書旨在介紹四旋翼無人機魯棒控制器設計新方法,針對四旋翼無人機在惡劣飛行情況下的魯棒控制問題,全面介紹魯棒控制器設計方法與實驗驗證,為解決四旋翼無人機的高精度飛行控制問題帶來新思路。本書詳細介紹了四旋翼無人機在模型非線性、不確定性、欠驅動、時滯等難點下的魯棒姿態(tài)控制和軌跡跟蹤控制關鍵問題,以及控制器設計方法,在提高四旋翼無人機對外部風擾的魯棒性的同時,實現(xiàn)高精度、大機動、安全、穩(wěn)定飛行。
本書可作為對四旋翼平臺搭建、飛行控制器設計方法感興趣的本科生及研究生,自動 化控制、航空航天工程等領域的教師及研究人員,包括但不限于自動化控制、航空航天工程等領域的控制器設計工程師等的參考資料。
劉昊,北京航空航天大學人工智能研究院、宇航學院教授、博士生導師;入選北京市科技新星計劃,獲北京市自然科學二等獎(排1)、陜西省自然科學二等獎(排2)、麒麟科學技術獎-科技創(chuàng)新獎(排1)、IEEE International Conference on Control & Automation 最佳論文獎等;擔任 IEEE Senior Member、International Journal of Robust and Nonlinear Control 等3個SCI期刊編委;中國自動化學會、中國指揮與控制學會、中國航空學會、中國人工智能學會等多個專委會委員;主要研究方向為無人飛行器群體行為判讀與預測、自主決策與規(guī)劃、智能協(xié)同控制、視覺伺服控制、強化學習反饋控制等;研究方法突出應用,獲得了眾多科研院所認可,成功應用到火箭動力飛行器中,并任副總設計師。
劉德元,北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院副教授、碩士生導師;主持北京市自然基金青年科學基金項目、中國博士后科學基金面上項目等課題;獲麒麟科學技術獎-科技創(chuàng)新獎(排4)、北京市優(yōu)秀博士畢業(yè)生、第七屆中國國際互聯(lián)網 創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽金獎等;主要研究方向為無人系統(tǒng)智能控制、協(xié)同控制、強化學習反饋控制等。