本書共9章。第1章介紹BEV感知算法的核心概念和框架，強調(diào)其獨特優(yōu)勢及挑戰(zhàn)。第2章概述關(guān)鍵數(shù)據(jù)集，如KITTI、nuScenes和Waymo，并解釋了評估算法性能的指標(biāo)。第3章深入介紹特征提取技術(shù)，涵蓋圖像和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的提取方法。第4章探討視角轉(zhuǎn)換、注意力機制及Transformer在BEV感知算法中的應(yīng)用。第5章和第6章分別講解顯式和隱式視角轉(zhuǎn)換下的BEV感知算法，如BEVDet系列和BEVFormer等。第7章和第8章通過實例介紹BEV感知算法的實現(xiàn)過程。第9章討論大模型在自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用及面臨的挑戰(zhàn)。