第1章 概論
1.1 導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)組成
1.1.1 空間星座部分
1.1.2 地面監(jiān)控部分
1.1.3 用戶設(shè)備部分
1.2 各國衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)概況
1.2.1 全球定位系統(tǒng)
1.2.2 歐盟“伽利略”系統(tǒng)
1.2.3 俄羅斯“格洛納斯”系統(tǒng)
1.2.4 中國“北斗”衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)
1.3 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用
1.4 載體姿態(tài)測量方法
1.4.1 慣性測姿
1.4.2 基線矢量測姿
1.4.3 導(dǎo)航衛(wèi)星的測姿
1.4.4 組合測姿
1.5 基于導(dǎo)航衛(wèi)星的載體姿態(tài)測量應(yīng)用
第2章 基于導(dǎo)航衛(wèi)星的姿態(tài)測量基礎(chǔ)知識
2.1 衛(wèi)星信號和導(dǎo)航電文
2.2 衛(wèi)星信號誤差源分析：
2.2.1 衛(wèi)星信號源誤差
2.2.2 衛(wèi)星傳播途徑誤差
2.2.3 衛(wèi)星接收機(jī)誤差
2.3 導(dǎo)航衛(wèi)星觀測方程
2.3.1 偽距測量的觀測方程
2.3.2 載波相位測量的觀測方程
2.3.3 觀測方程的線性化
2.4 導(dǎo)航衛(wèi)星定位方式
2.4.1 導(dǎo)航衛(wèi)星定位方式分類
2.4.2 導(dǎo)航衛(wèi)星載波相位相對定位
2.5 坐標(biāo)系及其轉(zhuǎn)換
2.5.1 常用的坐標(biāo)系
2.5.2 常用坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換
2.6 載體姿態(tài)測量原理
2.6.1 單基線姿態(tài)測量原理
2.6.2 雙基線姿態(tài)測量原理
2.7 天線配置
2.7.1 天線配置方法
2.7.2 天線配置方案對姿態(tài)的影響
2.8 姿態(tài)估計(jì)誤差分析
2.8.1 姿態(tài)角估計(jì)方法分類
2.8.2 小二乘估計(jì)偏差分析
2.9 基于載波雙差方程的直接歐拉角解算方法
2.9.1 姿態(tài)測量觀測方程建立
2.9.2 姿態(tài)解算模型建立
2.9.3 小二乘估計(jì)姿態(tài)角
2.9.4 解算誤差分析
第3章 載體姿態(tài)測量模糊度求解
3.! 整周模糊度求解常用方法
3.].1 基于測量域的整周模糊度求解
3.1.2 基于觀測域的整周模糊度求解
3.1.3 基于位置域的整周模糊度求解
3.1.4 基于模糊度空間的整周模糊度搜索
3.2 蟻群進(jìn)化算法的整周模糊度求解
3.2.1 蟻群進(jìn)化算法介紹
3.2.2 利用小二乘估計(jì)法求整周模糊度浮點(diǎn)解
3.2.3 基于蟻群進(jìn)化算法的搜索整周模糊度固定解
3.2.4 算法偽代碼描述及實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.3 粒子群優(yōu)化算法的整周模糊度逆向求解
3.3.1 粒子群優(yōu)化算法介紹
3.3.2 粒子群優(yōu)化算法搜索基線初始姿態(tài)角
3.3.3 逆向求解整周模糊度
3.3.4 粒子群優(yōu)化算法描述及實(shí)驗(yàn)結(jié)果
3.4模糊度檢驗(yàn)
3.4.1 常用的模糊度檢驗(yàn)法
3.4.2 基線航向角層次校驗(yàn)法
第4章 基于雙頻接收機(jī)的載體姿態(tài)測量
4.1 多頻測量值組合
4.2 雙頻傳統(tǒng)組合方式
4.3 雙頻解算方法
4.3.1 直接雙頻解算法
4.3.2 多頻整周模糊度算法
4.3.3 “北斗”雙頻M/R(：算法
4.3.4 “北斗”雙頻BFR一3DS’算法
4.3.5 LAMBDA算法和TCAR算法相結(jié)合
第5章 導(dǎo)航衛(wèi)星與慣性導(dǎo)航組合的姿態(tài)測量
5.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述
5.1.1 慣性傳感器技術(shù)
5.1.2 慣導(dǎo)系統(tǒng)測姿原理
5.1.3 GNSS/INS姿態(tài)融合
5.2 捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)
5.2.1 捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)基本原理
5.2.2 捷聯(lián)式導(dǎo)航姿態(tài)求解
5.2.3 系統(tǒng)誤差方程建立
5.3 GNSS/INS組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理
5.3.1 GNSS/INS松組合系統(tǒng)方法
5.3.2 GNSS/INS緊組合系統(tǒng)方法
5.3.3 SS/INS深組合
5.4 GNSS,/INS組合導(dǎo)航誤差分析及其改進(jìn)措施
5.4.1 SS誤差模型
5.4.3 GNSS/INS接收機(jī)位置誤差模型
5.4.4 利用INS加速度輔助GNSS信號跟蹤
5.4.5 實(shí)時INS校準(zhǔn)
第6章 衛(wèi)星信號的獲取及預(yù)處理
6.1 接收機(jī)數(shù)據(jù)格式
6.2 載體姿態(tài)測量所需的數(shù)據(jù)
6.3數(shù)據(jù)預(yù)處理
6.3.1 數(shù)據(jù)粗差的剔除
6.3.2 基于小波變換的數(shù)據(jù)去噪
6.4 周跳探測與修復(fù)
6.4.1 周跳概述
6.4.2 常用周跳探測和修復(fù)法
6.4.3 基于序列學(xué)習(xí)的周跳探測與修復(fù)
第7章 嵌入式載體姿態(tài)測量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
7.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
7.2嵌入式硬件設(shè)計(jì)
7.2.1 慣性測姿模塊
7.2.2 GPS測姿模塊
7.2.3 處理器模塊
7.2.4 數(shù)字傾角儀模塊
7.2.5 串口通信模塊
7.2.6 人機(jī)接口模塊
7.2.7 電源模塊
7.3 嵌入式軟件設(shè)計(jì)
附錄 GPS術(shù)語及定義
參考文獻(xiàn)