只要一定數(shù)目的卡爾曼濾波器能夠估計(jì)期望的故障，MMAE方法就可以在實(shí)際中應(yīng)用。但是，由于每個(gè)濾波器計(jì)算量的限制，可隔離的故障數(shù)目是有限的。當(dāng)發(fā)生的故障與預(yù)先假設(shè)的故障相差很大時(shí)，該方法也不能得到滿意的結(jié)果。當(dāng)作動(dòng)器卡死在任意位置，影響了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生這種結(jié)果。因?yàn)榭ㄋ拦收喜荒鼙活A(yù)測(cè)，對(duì)濾波器的性能會(huì)產(chǎn)生不利影響。由于殘差偏差的存在，卡爾曼濾波器不能提供狀態(tài)變量的準(zhǔn)確估計(jì)，對(duì)概率計(jì)算帶來極為不利的影響，導(dǎo)致故障檢測(cè)和隔離都不能正常工作，狀態(tài)估計(jì)對(duì)于實(shí)現(xiàn)有效控制來說也就沒有意義了。
    在應(yīng)用MMAE方法實(shí)現(xiàn)容錯(cuò)的多數(shù)應(yīng)用中，卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì)是基于無人機(jī)工作在正常狀態(tài)下的線性模型。在覆蓋所有可能的工作狀態(tài)下，無人機(jī)就呈現(xiàn)出非線性，很少有學(xué)者研究將MMAE方法應(yīng)用于非線性狀況。文獻(xiàn)[6]的作者利用多模方法，實(shí)現(xiàn)了非線性系統(tǒng)的傳感器故障檢測(cè)。但是，它假設(shè)該非線性系統(tǒng)可以用有限數(shù)目的線性不變模型的插值來近似。這些線性模型構(gòu)成了卡爾曼濾波器組，其殘差用于確定有效的工作模式和隔離故障傳感器。本章設(shè)計(jì)了一個(gè)新穎的濾波器組，它可以適用于飛機(jī)所有的飛行狀態(tài)。
    4.2.3MMAE方法的新擴(kuò)展-EMMAE萬法
    為了使MMAE方法能夠適用于所有飛行狀態(tài)，并能夠隔離作動(dòng)器卡死或擺動(dòng)故障，將MMAE方法與擴(kuò)展卡爾曼濾波器相結(jié)合，產(chǎn)生了擴(kuò)展多模型自適應(yīng)估計(jì)（EMMAE）方法，見文獻(xiàn)[7-9]，擴(kuò)展卡爾曼濾波器用于某些故障（未知）參數(shù)的非線性估計(jì)，即故障控制舵面（或作動(dòng)器）偏轉(zhuǎn)量估計(jì)。
    本章闡述了為什么采用故障作動(dòng)器偏轉(zhuǎn)量的在線估計(jì)，能夠使EM-MAE方法應(yīng)對(duì)作動(dòng)器卡死或擺動(dòng)故障，并大幅度地減小所需濾波器數(shù)目。
    .該方法利用估計(jì)的故障作動(dòng)器偏轉(zhuǎn)量，重構(gòu)控制分配器的設(shè)置，以實(shí)現(xiàn)對(duì)故障的有效補(bǔ)償，控制分配器描述詳見第5章。
    同時(shí)，采用了一些其它技術(shù)，在飛機(jī)平穩(wěn)飛行階段，飛機(jī)的激勵(lì)非常小的條件下，提高了EMMAE-FDI系統(tǒng)的性能和魯棒性，改進(jìn)故障隔離的速度和準(zhǔn)確性。
    最后，在強(qiáng)風(fēng)干擾條件下，利用飛機(jī)經(jīng)歷連續(xù)作動(dòng)器故障時(shí)的一個(gè)非線性模型，驗(yàn)證了全系統(tǒng)，給出了仿真結(jié)果。
    ……