第1章 緒論
1．1 空間繩系機(jī)器人的概念
1．2 空間繩系機(jī)器人的研究計(jì)劃與進(jìn)展
1．2．1 空間繩系系統(tǒng)類(lèi)型
1．2．2 空間繩系系統(tǒng)研究計(jì)劃
1．3 空間繩系機(jī)器人飛行控制研究進(jìn)展
1．3．1 空間繩系機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
1．3．2 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)星逼近控制
1．3．3 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)星抓捕控制
1．3．4 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)星輔助穩(wěn)定控制
1．3．5 空間繩系機(jī)器人拖曳變軌控制
1．4 本書(shū)內(nèi)容介紹

第2章 空間繩系機(jī)器人的目標(biāo)逼近控制
2．1 空間繩系機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型
2．1．1 空間系繩動(dòng)力學(xué)模型
2．1．2 空間繩系機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模
2．1．3 空間繩系機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型離散化
2．1．4 空間繩系機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型驗(yàn)證
2．2 空間繩系機(jī)器人的中遠(yuǎn)距離逼近控制
2．2．1 空間繩系機(jī)器人逼近動(dòng)力學(xué)任務(wù)分析
2．2．2 中遠(yuǎn)距離逼近的鄰域最優(yōu)控制器設(shè)計(jì)
2．2．3 仿真分析
2．3 空間繩系機(jī)器人的超近距離逼近控制
2．3．1 帆板支架邊緣線觀測(cè)模型
2．3．2 目標(biāo)星超近距離逼近模型
2．3．3 基于直線跟蹤的混合視覺(jué)伺服控制
2．3．4 實(shí)驗(yàn)分析
2．4 小結(jié)

第3章 空間繩系機(jī)器人的目標(biāo)抓捕穩(wěn)定控制
3．1 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕動(dòng)力學(xué)分析
3．1．1 空間目標(biāo)星動(dòng)力學(xué)模型
3．1．2 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)碰撞模型
3．1．3 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)碰撞分析
3．2 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕穩(wěn)定控制
3．2．1 空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕模型
3．2．2 基于阻抗控制的抓捕魯棒自適應(yīng)控制
3．2．3 仿真分析
3．3 小結(jié)

第4章 利用推力器的空間目標(biāo)星輔助穩(wěn)定控制
4．1 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)星組合體快速穩(wěn)定控制
4．1．1 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．1．2 基于快速終端滑模的組合體姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
4．1．3 基于零空間修正偽逆法的控制力矩分配
4．1．4 仿真分析
4．2 推力方向未知／變化的組合體穩(wěn)定控制
4．2．1 推力方向未知的組合體姿態(tài)自適應(yīng)控制
4．2．2 推力方向變化的控制力魯棒分配
4．2．3 仿真分析
4．3 組合體姿態(tài)／系繩狀態(tài)自適應(yīng)穩(wěn)定控制
4．3．1 系繩／機(jī)器人／目標(biāo)星組合體動(dòng)力學(xué)模型
4．3．2 基于動(dòng)態(tài)逆的自適應(yīng)抗飽和控制
4．3．3 仿真分析
4．4 小結(jié)

第5章 系繩／推力器協(xié)調(diào)的空間目標(biāo)星輔助穩(wěn)定控制
5．1 系繩張力／推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制
5．1．1 系繩張力／推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制任務(wù)分析
5．1．2 魯棒自適應(yīng)反步控制器設(shè)計(jì)
5．1．3 仿真分析
5．2 系繩機(jī)械臂機(jī)構(gòu)／推力器協(xié)調(diào)穩(wěn)定控制
5．2．1 系繩／機(jī)械臂／目標(biāo)星組合體動(dòng)力學(xué)建模
5．2．2 機(jī)械臂／推力器協(xié)調(diào)控制器
5．2．3 仿真分析
5．3 小結(jié)

第6章 僅利用系繩的空間目標(biāo)星輔助穩(wěn)定控制
6．1 利用系繩的機(jī)器人／目標(biāo)星組合體擺動(dòng)抑制
6．1．1 空間繩系機(jī)器人／目標(biāo)星組合體動(dòng)力學(xué)模型
6．1．2 組合體擺動(dòng)抑制控制指令設(shè)計(jì)
6．1．3 組合體擺動(dòng)抑制控制器設(shè)計(jì)
6．1．4 仿真分析
6．2 利用系繩的機(jī)器人／目標(biāo)星組合體姿態(tài)穩(wěn)定控制
6．2．1 利用系繩的機(jī)器人／目標(biāo)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)模型
6．2．2 姿態(tài)平衡狀態(tài)與運(yùn)動(dòng)約束分析
6．2．3 姿態(tài)欠驅(qū)動(dòng)抗飽和控制律設(shè)計(jì)
6．2．4 系繩張力控制律設(shè)計(jì)
6．2．5 仿真分析
6．3 小結(jié)

第7章 利用系繩的空間目標(biāo)星拖曳控制
7．1 利用系繩的空間目標(biāo)星拖曳軌道設(shè)計(jì)
7．1．1 組合體時(shí)間／能量拖曳軌道優(yōu)化
7．1．2 組合體雙脈沖旋轉(zhuǎn)拖曳變軌方法
7．2 拖曳變軌中目標(biāo)星防纏繞技術(shù)
7．2．1 考慮纏繞的空間目標(biāo)星拖曳變軌模型
7．2．2 拖曳過(guò)程系繩纏繞抑制方法
7．2．3 仿真分析
7．3 推力／系繩不共線下的組合體姿態(tài)穩(wěn)定
7．3．1 組合體拖曳變軌姿軌控制指令設(shè)計(jì)
7．3．2 欠驅(qū)動(dòng)分層滑模姿軌耦合控制器
7．3．3 仿真分析
7．4 小結(jié)
參考文獻(xiàn)