本書介紹了麻省理工學(xué)院人工智能實驗室如何在其原型樣機上開展仿生足式機器人研究，為讀者介紹了四足機器人典型的彈跳、奔跑和特技空翻控制策略、邏輯，基于仿生解耦思想和倒立擺模型實現(xiàn)了機器人的跳躍和平衡。書中重點圍繞美國國防高級研究計劃局支持下卡內(nèi)基-梅隆大學(xué)Leg實驗室在仿生足式機器人動態(tài)平衡和解耦控制上的重要進展。本書將復(fù)雜的足式機器人控制理論展開，從動態(tài)平衡的概念開始逐步介紹如何將運動控制算法部署在真實的機器人系統(tǒng)中。