本書針對農(nóng)業(yè)生產(chǎn)場景，對巡檢機器人的關(guān)鍵技術(shù)進行了介紹，本書共分五章。第一章為巡檢機器人感知技術(shù)，主要包括實時動態(tài)載波相位差分技術(shù)、IMU慣性測量技術(shù)、航位推測法、激光雷達技術(shù)和雙目成像技術(shù)。第二章為巡檢機器人決策硬件技術(shù)，包括圖像處理單元、邊緣計算平臺以及4G無線工業(yè)路線器。第三章為巡檢機器人執(zhí)行驅(qū)動技術(shù)，主要包括伺服電機、伺服傳感技術(shù)、伺服控制技術(shù)和功率變換器。第四章為，巡檢機器人模型算法，主要包括定位模型算法、路徑規(guī)劃算法、運動控制算法和SLAM算法。第五章為，巡檢機器人軟件集成開發(fā)技術(shù)，主要包括ROS概述、ROS2的核心概念、巡檢機器人運動學基礎(chǔ)和基于ROS2的巡檢機器人導航實現(xiàn)。